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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京郵電大學(xué)申請的專利一種基于有向拓?fù)浜蛿?shù)據(jù)包丟失補償機制的無人機編隊分布式協(xié)同跟蹤控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115729267B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211527216.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種基于有向拓?fù)浜蛿?shù)據(jù)包丟失補償機制的無人機編隊分布式協(xié)同跟蹤控制方法是由韋自強;李清遠(yuǎn);阿布都賽米·阿布都克力木;陸音;熊師洵;蔣凌海;朱斌設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-12-01向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于有向拓?fù)浜蛿?shù)據(jù)包丟失補償機制的無人機編隊分布式協(xié)同跟蹤控制方法在說明書摘要公布了：一種基于有向拓?fù)浜蛿?shù)據(jù)包丟失補償機制的無人機編隊分布式協(xié)同跟蹤控制方法，將圖論思想引入至無人機編隊協(xié)同控制中，建立傳輸數(shù)據(jù)包丟失下具有丟包補償機制的無人機編隊跟蹤誤差方程及協(xié)同控制模型并提出分布式控制策略。同時結(jié)合模型預(yù)測控制技術(shù)與理論得到穩(wěn)定性條件，利用穩(wěn)定性條件求解得到實現(xiàn)無人機編隊穩(wěn)定的控制序列，使無人機編隊具備丟包補償性能的同時能夠達(dá)到一致穩(wěn)定。

本發(fā)明授權(quán)一種基于有向拓?fù)浜蛿?shù)據(jù)包丟失補償機制的無人機編隊分布式協(xié)同跟蹤控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于有向拓?fù)浜蛿?shù)據(jù)包丟失補償機制的無人機編隊分布式協(xié)同跟蹤控制方法，其特征在于：所述方法包括如下步驟： 步驟1，將無人機編隊中的所有無人機分為領(lǐng)航者和跟隨者，并利用有向拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)使跟隨者和領(lǐng)航者之間保持交互關(guān)系； 步驟2，設(shè)定領(lǐng)導(dǎo)者和跟隨者的狀態(tài)方程以及無人機的編隊向量，結(jié)合有向拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)的鄰接矩陣，得到領(lǐng)導(dǎo)者和跟隨者之間的跟蹤誤差方程； 步驟3，基于無人機編隊中的丟包情況，建立數(shù)據(jù)丟包補償機制； 步驟4，結(jié)合丟包補償機制，建立跟隨者無人機的控制輸入方程，并得到帶有丟包補償?shù)母櫿`差方程； 步驟5，使用改進(jìn)后的模型預(yù)測控制算法對處于丟包狀態(tài)的無人機進(jìn)行補償； 步驟5中，得到帶有丟包補償?shù)母櫿`差方程： 基于每個所述領(lǐng)導(dǎo)者的狀態(tài)x0k，跟隨者狀態(tài)xik構(gòu)建領(lǐng)導(dǎo)者和跟隨者之間的跟蹤誤差方程eik，并對其進(jìn)行增廣得到無人機編隊間領(lǐng)導(dǎo)者和跟隨者的狀態(tài)誤差系統(tǒng)方程： 其中，IN為N維單位矩陣，表示克羅內(nèi)克積， 步驟6，建立所述無人機編隊間領(lǐng)導(dǎo)者和跟隨者的狀態(tài)誤差系統(tǒng)方程并構(gòu)建成本函數(shù)； 步驟6中，建立所述無人機編隊間領(lǐng)導(dǎo)者和跟隨者的狀態(tài)誤差系統(tǒng)方程并構(gòu)建成本函數(shù)： 其中，E{·}表示數(shù)學(xué)期望，表示在k時刻預(yù)測時刻含有丟包補償?shù)母櫿`差狀態(tài)，表示在k時刻預(yù)測時刻的控制輸入調(diào)節(jié)項；V和Y是正定加權(quán)矩陣，且V＝I2N×2N，Y＝IN×N；如果n趨于無窮，成本函數(shù)Jk將趨于一致穩(wěn)定； 步驟7，分別對每個無人機的跟蹤誤差進(jìn)行分析，獲得狀態(tài)空間方程； 步驟7中，根據(jù)所述帶有丟包補償?shù)母櫿`差預(yù)測向量，對其分析如下： … 定義增廣向量： 則增廣向量寫成如下形式： 其中，diag{·}表示對角矩陣， 步驟8，求解成本函數(shù)的最小值，當(dāng)成本函數(shù)趨于最小值時，無人機編隊實現(xiàn)一致穩(wěn)定。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人南京郵電大學(xué)，其通訊地址為：210003 江蘇省南京市鼓樓區(qū)新模范馬路66號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。