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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國人民解放軍國防科技大學(xué)申請的專利基于層次化模型的無人機(jī)集群偵察任務(wù)規(guī)劃方法及設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119248008B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202410129296.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/695；該發(fā)明授權(quán)基于層次化模型的無人機(jī)集群偵察任務(wù)規(guī)劃方法及設(shè)備是由王吉;何杰;張帥;包衛(wèi)東;張耀鴻;厲曉晴;閆輝設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-01-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于層次化模型的無人機(jī)集群偵察任務(wù)規(guī)劃方法及設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于層次化模型的無人機(jī)集群偵察任務(wù)規(guī)劃方法及設(shè)備，其包括以下步驟：預(yù)先收集戰(zhàn)場態(tài)勢，根據(jù)預(yù)先收集的戰(zhàn)場態(tài)勢進(jìn)行預(yù)先任務(wù)規(guī)劃，無人機(jī)集群中的各無人機(jī)按預(yù)先任務(wù)規(guī)劃執(zhí)行任務(wù)；在任務(wù)執(zhí)行過程中，如果出現(xiàn)新的戰(zhàn)場態(tài)勢導(dǎo)致預(yù)先任務(wù)規(guī)劃的方案不再適用，則觸發(fā)動態(tài)任務(wù)規(guī)劃；觸發(fā)動態(tài)任務(wù)規(guī)劃后，進(jìn)行聯(lián)盟組建，無人機(jī)集群按照層次化模型組成新的編隊(duì)模型，收集新的戰(zhàn)場態(tài)勢，重新為無人機(jī)集群進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃；在新的編隊(duì)模型中，無人機(jī)集群被劃分為偵察無人機(jī)和任務(wù)無人機(jī)，收集新的戰(zhàn)場態(tài)勢，重新為無人機(jī)集群分配任務(wù)。考慮了作戰(zhàn)條件下的動態(tài)即時(shí)規(guī)劃問題，完成任務(wù)的效率更高。

本發(fā)明授權(quán)基于層次化模型的無人機(jī)集群偵察任務(wù)規(guī)劃方法及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.基于層次化模型的無人機(jī)集群偵察任務(wù)規(guī)劃方法，其特征是，包括以下步驟： 預(yù)先收集戰(zhàn)場態(tài)勢，根據(jù)預(yù)先收集的戰(zhàn)場態(tài)勢進(jìn)行預(yù)先任務(wù)規(guī)劃，無人機(jī)集群中的各無人機(jī)按預(yù)先任務(wù)規(guī)劃執(zhí)行任務(wù)； 在任務(wù)執(zhí)行過程中，如果出現(xiàn)新的戰(zhàn)場態(tài)勢導(dǎo)致預(yù)先任務(wù)規(guī)劃的方案不再適用，則觸發(fā)動態(tài)任務(wù)規(guī)劃； 觸發(fā)動態(tài)任務(wù)規(guī)劃后，進(jìn)行聯(lián)盟組建，無人機(jī)集群按照層次化模型組成新的編隊(duì)模型，收集新的戰(zhàn)場態(tài)勢，重新為無人機(jī)集群進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃；在新的編隊(duì)模型中，無人機(jī)集群被劃分為兩種無人機(jī)機(jī)型，包括偵察無人機(jī)和任務(wù)無人機(jī)；偵察無人機(jī)負(fù)責(zé)監(jiān)視戰(zhàn)場環(huán)境，進(jìn)行態(tài)勢融合和任務(wù)規(guī)劃，并作為通信中樞，與任務(wù)無人機(jī)建立通信網(wǎng)絡(luò)，收集并處理任務(wù)無人機(jī)上傳的信息；任務(wù)無人機(jī)負(fù)責(zé)對敵偵察，按照預(yù)先任務(wù)規(guī)劃或偵察無人機(jī)規(guī)劃好的任務(wù)和航跡執(zhí)行任務(wù)，同時(shí)將任務(wù)完成的情況實(shí)時(shí)反饋給偵察無人機(jī)； 無人機(jī)集群按照層次化模型組成新的編隊(duì)模型包括將無人機(jī)集群內(nèi)所有無人機(jī)劃分為不同層級，同一層級的無人機(jī)間不存在支配，高層級無人機(jī)支配低層級無人機(jī)，設(shè)定每個(gè)無人機(jī)i具有參數(shù)ni、si，ni為在無人機(jī)集群中支配無人機(jī)i的解的數(shù)量，si為被無人機(jī)i所支配的解的集合；然后按照以下步驟進(jìn)行無人機(jī)的非支配排序： S001、將無人機(jī)集群中所有ni＝0的無人機(jī)存入集合F1，賦予該集合內(nèi)無人機(jī)一個(gè)相同的非支配序irank； S002、統(tǒng)計(jì)支配無人機(jī)的集S＝{Si|i∈F1}； S003、將集合S中所有無人機(jī)的ni減1； S004、重復(fù)步驟S001～S003，直到所有無人機(jī)都被分級。

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