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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種空地兩用平臺-機械臂復合機器人的魯棒控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118848966B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410899367.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種空地兩用平臺-機械臂復合機器人的魯棒控制方法及系統是由張立憲;韓成哲;朱益民;丁一航;董逸飛;楊嘉楠設計研發完成，并于2024-07-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種空地兩用平臺-機械臂復合機器人的魯棒控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種空地兩用平臺?機械臂復合機器人的魯棒控制方法及系統，屬于切換系統控制領域。為解決切換廣義系統在設計切換控制器時未預先考慮系統中范數有界非線性項的模態依賴特性，導致獲得的魯棒控制器無法滿足系統穩定性及干擾抑制性能要求問題。包括構建空地兩用平臺?機械臂復合機器人多模態動力學方程、建立空地兩用平臺?機械臂復合機器人狀態空間表達式、設計能夠使空地兩用平臺?機械臂復合機器人切換系統穩定的反饋控制器、選擇合適的系統性能指標，設計空地兩用平臺?機械臂復合機器人的魯棒控制器。使空地兩用平臺?機械臂復合機器人在空中和地面模式下均能保持穩定性和魯棒性，減少了設計保守性，應用范圍廣泛。

本發明授權一種空地兩用平臺-機械臂復合機器人的魯棒控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種空地兩用平臺-機械臂復合機器人的魯棒控制方法，其特征在于，包括以下步驟： S100、對空地兩用平臺-機械臂復合機器人建立右手坐標系{I:OI-xI,yI,zI}、機體坐標系{B:OB-xB,yB,zB}和機械臂上第i個連桿的機械臂坐標系{Di:Oi-xi,yi,zi}，然后建立空地兩用平臺-機械臂復合機器人的空中動力學方程和地面動力學方程； S200、根據步驟S100獲得的動力學方程，建立空地兩用平臺-機械臂復合機器人狀態空間表達式，設計包括位置控制器和姿態控制器，建立廣義切換控制系統； S300、建立能使空地兩用平臺-機械臂復合機器人切換系統穩定的反饋控制器，包括設置空地兩用平臺-機械臂復合機器人的三角非線性耦合項受模相關范數有界邊界約束，以及判斷閉環系統的指數穩定性； S400、建立空地兩用平臺-機械臂復合機器人的魯棒控制器，使系統具有H∞和H2性能。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。