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龍圖騰網(wǎng)獲悉河海大學(xué)申請(qǐng)的專利一種水下縫隙噴涂方法及噴涂機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119076332B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411252790.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B05D1/02；該發(fā)明授權(quán)一種水下縫隙噴涂方法及噴涂機(jī)器人是由徐銘蔚設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-09-09向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種水下縫隙噴涂方法及噴涂機(jī)器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種水下縫隙噴漆方法及噴涂機(jī)器人，屬于噴涂設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，包括三關(guān)節(jié)六自由度機(jī)械臂和可視化噴頭；三關(guān)節(jié)六自由度機(jī)械臂的末端與可視化噴頭轉(zhuǎn)動(dòng)連接；可視化噴頭包括噴涂組件、雙目相機(jī)和激光雷達(dá)，采用基于FCOS縫隙檢測(cè)算法的圖像識(shí)別技術(shù)，在水下識(shí)別縫隙；噴涂組件用于產(chǎn)生靜電噴涂作業(yè)。該機(jī)器人的噴涂執(zhí)行末端能夠進(jìn)行自主噴涂軌跡規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)自主噴涂，靈活性較佳。

本發(fā)明授權(quán)一種水下縫隙噴涂方法及噴涂機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種水下縫隙噴涂方法，其特征在于，包括： 通過雙目相機(jī)和激光雷達(dá)獲取噴涂機(jī)器人末端噴涂執(zhí)行器的坐標(biāo)表達(dá)，利用空間位姿變換矩陣獲得噴涂機(jī)器人末端噴涂執(zhí)行器的位姿關(guān)系； 通過等角度轉(zhuǎn)動(dòng)雙目相機(jī)和雷達(dá)，針對(duì)工件5標(biāo)定得到n個(gè)掃描點(diǎn)，判斷第一掃描點(diǎn)與被噴涂表面之間的距離是否達(dá)到噴涂表面距離要求；若未達(dá)到則根據(jù)距離差值進(jìn)行調(diào)整至要求位置；若滿足距離要求則逐點(diǎn)判斷掃描點(diǎn)方向向量與測(cè)量光束間的夾角，若方向向量夾角小于等于45°時(shí)，判斷此點(diǎn)是否為掃描第n點(diǎn)；若此點(diǎn)非第n點(diǎn)則停止轉(zhuǎn)動(dòng)，利用五次樣條曲線擬合掃描點(diǎn)得到平滑噴涂軌跡線并進(jìn)行噴涂，等距離拆分軌跡線為密集點(diǎn)集，計(jì)算末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)，噴涂機(jī)器人末端噴涂執(zhí)行器逐點(diǎn)移動(dòng)并完成噴涂； 待前述工作結(jié)束后，將末端執(zhí)行器移動(dòng)至前述終止點(diǎn)并調(diào)整位姿至與該點(diǎn)法向距離為噴涂表面距離要求進(jìn)行后續(xù)掃描噴涂工作；若掃描點(diǎn)數(shù)達(dá)到n點(diǎn)則利用五次樣條曲線擬合n掃描點(diǎn)得到平滑噴涂軌跡線，進(jìn)行軌跡拆分步驟并控制末端執(zhí)行器逐點(diǎn)進(jìn)行移動(dòng)噴涂； 當(dāng)掃描過程中出現(xiàn)前步工作中的掃描點(diǎn)或拆分點(diǎn)時(shí)，則完成一輪噴涂工作，立即停止掃描，利用五次樣條曲線擬合剩余掃描點(diǎn)并進(jìn)行軌跡點(diǎn)拆分，完成此部分噴涂工作后結(jié)束噴涂。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人河海大學(xué)，其通訊地址為：213200 江蘇省常州市金壇區(qū)河海大道1915號(hào)河海大學(xué)常州校區(qū)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。