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龍圖騰網獲悉廣東工業大學申請的專利一種卡爾曼濾波參數自整定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119696545B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411758033.2，技術領域涉及：H03H17/02；該發明授權一種卡爾曼濾波參數自整定方法是由何安康;李心硯;鄧潔薇;陶杰;欒天罡設計研發完成，并于2024-12-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種卡爾曼濾波參數自整定方法在說明書摘要公布了：本發明屬于卡爾曼濾波目標跟蹤技術領域，具體涉及一種卡爾曼濾波參數自整定方法，包括以下步驟：步驟一：采集用于卡爾曼濾波的原始傳感器數據；步驟二：定義目標函數，然后使用原始傳感器數據按照卡爾曼濾波標準流程進行計算；步驟三：進行高斯過程回歸，完成回歸模型更新；步驟四：使用期望改進函數尋找下一個采樣點；步驟五：將新采樣點代入目標函數進行計算，并將采樣點以及其損失函數加入到樣本點集中，用于下一次的尋優迭代過程；步驟六：評估此時誤差是否小于閾值，或者此時迭代次數是否到達最大，將樣本集中，對應目標函數值最小點作為優化的最優結果輸出。本發明使得卡爾曼濾波參數的整定方法更加快捷，提高算法使用效率。

本發明授權一種卡爾曼濾波參數自整定方法在權利要求書中公布了：1.一種卡爾曼濾波參數自整定方法，其特征在于：包括以下步驟： 步驟一：準備數據； 采集用于卡爾曼濾波的原始傳感器數據，用于離線參數自整定； 步驟二：初始化樣本點； 首先定義目標函數，然后使用原始傳感器數據按照卡爾曼濾波標準流程進行計算； 步驟三：進行高斯過程回歸，完成回歸模型更新； 將所述步驟二得到的初始化樣本點進行高斯過程回歸擬合出目標函數的回歸模型；并且在本次樣本點擬合后，將目標函數值最小的對應樣本點標記為msemin； 步驟四：使用期望改進函數尋找下一個采樣點； 步驟五：將新采樣點代入目標函數進行計算，并將采樣點以及其損失函數加入到樣本點集中，用于下一次的尋優迭代過程； 步驟六：在新的采樣點加入樣本集合中后評估此時誤差是否小于閾值，或者此時迭代次數是否到達最大，若滿足其中一條就結束優化流程，將樣本集中，對應目標函數值最小點作為優化的最優結果輸出。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東工業大學，其通訊地址為：510006 廣東省廣州市番禺區廣州大學城外環西路100號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。