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龍圖騰網獲悉國奧科技(深圳)有限公司申請的專利直線電機控制系統及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114079409B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010830546.5，技術領域涉及：H02P6/28；該發明授權直線電機控制系統及控制方法是由鄒宇;李思陽設計研發完成，并于2020-08-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本直線電機控制系統及控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種直線電機控制系統及方法，所述控制系統包括位置控制模塊、速度控制模塊、機電模塊及傳感模塊；所述位置控制模塊接收位置控制信號并輸出速度控制信號至所述速度控制模塊后輸出電流控制信號；所述機電模塊包括電流控制模塊、力控制模塊及電機，所述傳感模塊獲取所述電機反饋的位置反饋信號、速度反饋信號及電流反饋信號，所述位置控制模塊依據所述位置反饋信號調整輸出所述速度控制信號，所述速度控制模塊依據所述速度反饋信號調整輸出所述電流控制信號；所述力控制模塊依據所述位置反饋信號、所述電流反饋信號進行力補償并輸出電流補償信號，所述電流控制模塊依據所述電流反饋信號、所述電流補償信號調整輸出所述電流控制信號。

本發明授權直線電機控制系統及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種直線電機控制系統，其特征在于，所述控制系統包括位置控制模塊、速度控制模塊、機電模塊及傳感模塊； 所述位置控制模塊連接所述速度控制模塊，用于接收位置控制信號并輸出速度控制信號； 所述速度控制模塊用于接收所述速度控制信號并輸出電流控制信號； 所述機電模塊連接所述速度控制模塊，包括電流控制模塊、力控制模塊及電機，所述電流控制模塊用于接收所述電流控制信號并依據所述電流控制信號控制所述電機的位置； 所述傳感模塊連接所述位置控制模塊、所述速度控制模塊、所述機電模塊，用于獲取所述電機反饋的位置反饋信號、速度反饋信號及電流反饋信號，所述位置控制模塊依據所述位置反饋信號調整輸出所述速度控制信號，所述速度控制模塊依據所述速度反饋信號調整輸出所述電流控制信號；所述力控制模塊依據所述位置反饋信號、所述電流反饋信號進行力補償并輸出電流補償信號，所述電流控制模塊依據所述電流反饋信號、所述電流補償信號調整輸出所述電流控制信號； 其中，所述傳感模塊包括第一傳感單元、第二傳感單元，所述第一傳感單元連接于所述位置控制模塊、所述速度控制模塊及所述電機，用于獲取所述位置反饋信號，并依據所述位置反饋信號獲取所述速度反饋信號，所述第二傳感單元連接于所述電流控制模塊、所述力控制模塊，用于獲取所述電流反饋信號； 所述力控制模塊包括力觀測單元、齒槽力單元，所述力觀測單元連接所述第一傳感單元、所述第二傳感單元，用于依據所述電流反饋信號、所述位置反饋信號獲取所述電機的電機常數，所述齒槽力單元連接所述第一傳感單元，用于依據所述位置反饋信號獲取所述電機的齒槽力； 所述力控制模塊還包括力補償單元，所述力補償單元連接所述力觀測單元、所述齒槽力單元，用于依據所述電機常數、所述齒槽力及所述電機的預設負載進行力補償，以使所述電機的預設負載的力與所述電機的實際負載的力的差值小于預設閾值時，輸出力補償結果。

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