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龍圖騰網(wǎng)獲悉江鈴汽車股份有限公司申請的專利一種視覺慣導(dǎo)標(biāo)定方法、裝置、可讀存儲介質(zhì)及電子設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116385553B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310159264.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)一種視覺慣導(dǎo)標(biāo)定方法、裝置、可讀存儲介質(zhì)及電子設(shè)備是由顧祖飛;黃少堂;劉小珍;王愛春;江會華;花逸青;張超;彭晨若;黃良海;雷耀設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-02-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種視覺慣導(dǎo)標(biāo)定方法、裝置、可讀存儲介質(zhì)及電子設(shè)備在說明書摘要公布了：一種視覺慣導(dǎo)標(biāo)定方法、裝置、可讀存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，該方法包括：獲取相機采集的靜態(tài)圖像以及由慣性傳感器同步采集的慣性測量數(shù)據(jù)；提取出道路元素特征，確定所述道路元素特征在世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；根據(jù)三維坐標(biāo)，確定第一幀時刻下的相機坐標(biāo)系到第二幀時刻下的相機坐標(biāo)系的第一轉(zhuǎn)換矩陣；對所述第一幀靜態(tài)圖像與所述第二幀靜態(tài)圖像之間采集到的所述慣性測量數(shù)據(jù)預(yù)積分，確定第一幀時刻下的慣性傳感器坐標(biāo)系到第二幀時刻下的慣性傳感器坐標(biāo)系的第二轉(zhuǎn)換矩陣；根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)換矩陣和所述第二轉(zhuǎn)換矩陣，優(yōu)化所述相機坐標(biāo)系到所述慣性傳感器坐標(biāo)系的第三變換矩陣。實現(xiàn)了視覺慣導(dǎo)的在線標(biāo)定，避免慣導(dǎo)會因為時間的推移而累積誤差。

本發(fā)明授權(quán)一種視覺慣導(dǎo)標(biāo)定方法、裝置、可讀存儲介質(zhì)及電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種視覺慣導(dǎo)標(biāo)定方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取相機采集的靜態(tài)圖像以及由慣性傳感器同步采集的慣性測量數(shù)據(jù)； 對所述靜態(tài)圖像進行語義分割提取出道路元素特征，并將所述道路元素特征與高精地圖的語義信息進行匹配定位，確定所述道路元素特征在世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)； 根據(jù)第一幀靜態(tài)圖像中所述道路元素特征的三維坐標(biāo)與第二幀靜態(tài)圖像中所述道路元素特征的三維坐標(biāo)之間的位置關(guān)系，確定第一幀時刻下的相機坐標(biāo)系到第二幀時刻下的相機坐標(biāo)系的第一轉(zhuǎn)換矩陣； 對所述第一幀靜態(tài)圖像與所述第二幀靜態(tài)圖像之間采集到的所述慣性測量數(shù)據(jù)預(yù)積分，確定第一幀時刻下的慣性傳感器坐標(biāo)系到第二幀時刻下的慣性傳感器坐標(biāo)系的第二轉(zhuǎn)換矩陣； 根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)換矩陣和所述第二轉(zhuǎn)換矩陣，優(yōu)化所述相機坐標(biāo)系到所述慣性傳感器坐標(biāo)系的第三變換矩陣； 所述對所述靜態(tài)圖像進行語義分割提取出道路元素特征的步驟具體包括： 對所述靜態(tài)圖像濾波處理得到梯度圖，并計算所述梯度圖中像素梯度的大小和方向； 選取所述梯度圖中梯度算子最大的值作為錨點，并將所述錨點依次連接形成邊緣輪廓元素； 將所述邊緣輪廓元素分割成多個線段，并采用最小二乘法在所述邊緣輪廓元素中提取線特征； 對所述線特征進行驗證，求取出符合預(yù)設(shè)標(biāo)準的目標(biāo)線特征，將所述目標(biāo)線特征圍合成的輪廓作為所述道路元素特征； 所述根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)換矩陣和所述第二轉(zhuǎn)換矩陣，優(yōu)化所述相機坐標(biāo)系到所述慣性傳感器坐標(biāo)系的第三變換矩陣的計算公式為： XT1＝T2X； 其中，T1為第一幀時刻下的相機坐標(biāo)系到第二幀時刻下的相機坐標(biāo)系的第一轉(zhuǎn)換矩陣，T2為第一幀時刻下的慣性傳感器坐標(biāo)系到第二幀時刻下的慣性傳感器坐標(biāo)系的第二轉(zhuǎn)換矩陣，X表示待求解的相機坐標(biāo)系到慣性傳感器坐標(biāo)系的第三變換矩陣。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人江鈴汽車股份有限公司，其通訊地址為：330200 江西省南昌市南昌縣迎賓中大道2111號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。