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龍圖騰網獲悉太原理工大學申請的專利基于多模塊時空協同推演的液壓支架直線度虛擬測量方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116341249B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310312436.3，技術領域涉及：G06F30/20；該發明授權基于多模塊時空協同推演的液壓支架直線度虛擬測量方法是由謝嘉成;王怡榮;王學文;沈衛東;李素華;鄭子盈;梅震壞;王浥晨;閆澤文;馮昭設計研發完成，并于2023-03-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多模塊時空協同推演的液壓支架直線度虛擬測量方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多模塊時空協同推演的液壓支架直線度虛擬測量方法，包括：初始模塊、參數簡化模塊、異常位姿檢測模塊、虛實傳感模塊以及修正迭代模塊。初始模塊通過已知信息建立unity3D虛擬場景，初步推演液壓支架底座位姿，為參數簡化模塊的推演提供基礎；參數簡化模塊將浮動連接機構的參數進行簡化，在初始模塊的基礎上優化液壓支架底座位姿；將參數簡化模塊得到的液壓支架底座位姿在異常位姿檢測模塊進行檢測，并在修正迭代模塊中進行優化；最后利用虛實傳感模塊測出液壓支架底座的位姿，在修正迭代系統中進行與之前優化的位姿進行擬合度測試，最終得出液壓支架底座的位姿。

本發明授權基于多模塊時空協同推演的液壓支架直線度虛擬測量方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多模塊時空協同推演的液壓支架直線度虛擬測量方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟一，初始模塊搭建及推演； 初始模塊中建立unity3D虛擬場景，利用推移行程、粗略煤層底板信息以及從采煤機反演得到的刮板輸送機中部槽信息初步推演獲得液壓支架底座的粗略位姿信息； 步驟二，參數簡化模塊搭建及推演； 參數簡化模塊用于將浮動連接機構的參數進行簡化，并將同步到參數簡化模塊中的液壓支架底座的粗略位姿信息與簡化后的浮動連接機構的信息相結合，獲得液壓支架底座的半精確位姿信息； 步驟三，異常位姿檢測模塊搭建及推演； 液壓支架底座的半精確位姿信息同步至異常位姿檢測模塊中后，在異常位姿檢測模塊中檢測液壓支架底座間、液壓支架群整體、綜采工作面運行的異常狀況，當出現異常情況時進入修正迭代系統進行修正，直到異常位姿檢測模塊中無異常情況出現，此時輸出為液壓支架底座的精確位姿信息； 步驟四，虛實傳感模塊搭建及推演； 搭建物理傳感器和虛擬傳感器對液壓支架底座姿態進行測量，將物理場景和unity3D虛擬場景中獲得的數據進行處理，得到液壓支架底座上的傳感位姿信息； 步驟五，修正迭代模塊搭建及推演； 修正迭代模塊在參數簡化模塊的基礎上，在unity3D虛擬場景中設立搜索步長，通過程序迭代改變浮動連接機構連接頭在中部槽連接孔的位置以達到要求，直至異常位姿傳感模塊中無異常，然后將輸出的精確位姿信息與傳感位姿信息進行擬合，擬合度達到要求時的精確位姿信息就是i時刻液壓支架底座的位姿信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人太原理工大學，其通訊地址為：030024 山西省太原市迎澤西大街79號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。