買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉杭州電子科技大學麗水研究院申請的專利一種基于深度先驗的深度估計空間劃分優化方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116863192B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310448412.0，技術領域涉及：G06V10/764；該發明授權一種基于深度先驗的深度估計空間劃分優化方法及系統是由顏成鋼;楊智文;李亮;張杰華;殷海兵;王鴻奎;趙治棟;孫垚棋;朱尊杰;王帥;高宇涵;張繼勇;李宗鵬設計研發完成，并于2023-04-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于深度先驗的深度估計空間劃分優化方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于深度先驗的深度估計空間劃分優化方法，首先獲取RGB圖及對應的稀疏深度圖，通過輕量化特征提取模塊處理稀疏深度圖，獲得空間劃分結果；再通過深度估計網絡進行概率預測；最后將得到的空間劃分結果和概率結合起來得到最終的深度圖。本發明相較于傳統的分類?回歸類單目深度估計方法增加了基于稀疏深度圖的引導，在一定程度上提升了深度空間劃分的質量，達到使深度估計結果更加準確的效果。

本發明授權一種基于深度先驗的深度估計空間劃分優化方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于深度先驗的深度估計空間劃分優化方法，其特征在于，包括步驟如下： 步驟1、獲取RGB圖及對應的稀疏深度圖； 通過相機獲取給定場景的RGB圖，并使用深度傳感器獲取對應的稀疏深度圖； 步驟2、通過輕量化特征提取模塊處理稀疏深度圖，獲得空間劃分結果； 步驟3、通過深度估計網絡進行概率預測； 步驟4、將得到的空間劃分結果和概率結合起來得到最終的深度圖； 步驟2具體方法如下； 輕量化特征提取模塊首先提取稀疏深度圖中有效的深度點的坐標組成初始空間特征，該特征維度為，其中N為有效的深度點的個數，3指的是每個點的橫坐標，縱坐標及其深度這3個值；之后通過成組的全連接神經網絡層來將其第2個維度變換為dim-3，再將其與最開始的維特征拼接在一起，即特征維度變為，在實際實施過程中dim=256;然后再通過一個一維卷積層將空間特征的第一維度變為M，即特征維度變為，在實際實施過程中M=128；至此就得到一個維度為的空間特征，其中包含了稀疏深度圖中的空間信息，將這個維的空間特征作為初始的空間劃分；最后再通過一個Transformer模塊對其進行進一步特征處理，獲得最終的空間劃分特征；Transformer模塊不會改變特征的尺寸，但會增強特征內部各部分的關聯。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州電子科技大學麗水研究院，其通訊地址為：323010 浙江省麗水市蓮都區南明山街道大沅街與綠源路交叉口東北側半導體芯片產業園3號樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。