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龍圖騰網獲悉大連海事大學申請的專利一種多無人艇協同目標跟蹤博弈控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120103871B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510588921.2，技術領域涉及：G05D1/695；該發明授權一種多無人艇協同目標跟蹤博弈控制方法是由梁霄;王超;慕東東;于長東;宋彥孔;劉殿勇;李巍設計研發完成，并于2025-05-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多無人艇協同目標跟蹤博弈控制方法在說明書摘要公布了：本發明的一種多無人艇協同目標跟蹤博弈控制方法，涉及無人艇協同跟蹤控制領域，通過建立預定時間目標狀態觀測器，獲取無人艇對跟蹤目標偏移后的估計值，并通過預定時間制導律，獲取無人艇的參考信號，進而獲取考慮補償輸入飽和的輔助系統的速度誤差向量；然后通過所建立的最優代價函數獲取無人艇的最優控制律，并基于評價網絡的自適應律，獲取滿足納什均衡的逼近最優控制律，實現對多無人艇協同目標跟蹤的控制。通過預定時間制導律的建立，解決收斂時間較大的問題，并減少收斂時間對控制參數的依賴。同時充分考慮編隊中鄰居成員的影響，采用評價網絡獲得滿足納什均衡的解，解決具有未知干擾的非線性連續時間系統的多無人艇納什博弈問題。

本發明授權一種多無人艇協同目標跟蹤博弈控制方法在權利要求書中公布了：1.一種多無人艇協同目標跟蹤博弈控制方法，其特征在于，包括如下步驟： S1：構建考慮海洋環境干擾和輸入飽和的無人艇的動力學模型和無人艇的運動學模型； S2：根據所述無人艇的動力學模型和無人艇的運動學模型，建立預定時間目標狀態觀測器，以獲取無人艇對跟蹤目標位置及姿態偏移后的估計值和無人艇對跟蹤目標速度偏移后的估計值； S3：建立預定時間制導律，以根據所述無人艇對跟蹤目標位置及姿態偏移后的估計值和無人艇對跟蹤目標速度偏移后的估計值，基于位置誤差系統的微分方程，獲取無人艇的縱向速度參考信號和艏向速度參考信號； S4：建立補償輸入飽和的輔助系統，以根據無人艇的縱向速度參考信號和艏向速度參考信號，獲取考慮補償輸入飽和的輔助系統的速度誤差； S5：根據考慮補償輸入飽和的輔助系統的速度誤差，基于誤差性能函數，獲取變換后的誤差向量； S6：根據所述變換后的誤差向量，建立最優代價函數，并基于HJB方程，獲取無人艇的最優控制律； S7：建立評價網絡的自適應律，以根據所述無人艇的最優控制律，獲取滿足納什均衡的逼近最優控制律，以根據所述滿足納什均衡的逼近最優控制律，實現對多無人艇協同目標跟蹤的控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人大連海事大學，其通訊地址為：116000 遼寧省大連市甘井子區凌水街道凌海路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。