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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京茵沃汽車科技有限公司申請的專利用于泊車的目標檢測模型的訓練方法、3D目標檢測方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120126101B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510599873.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權(quán)用于泊車的目標檢測模型的訓練方法、3D目標檢測方法是由張焱焱;劉春霞;楊波;鄧博設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-05-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本用于泊車的目標檢測模型的訓練方法、3D目標檢測方法在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┮环N用于泊車的目標檢測模型的訓練方法、3D目標檢測方法，涉及目標檢測技術(shù)領(lǐng)域，訓練方法包括：獲取魚眼圖像樣本和樣本標簽；將魚眼圖像樣本輸入目標檢測模型，輸出與中心點關(guān)聯(lián)的2D邊界框的預(yù)測位置信息和3D邊界框的預(yù)測位置信息、與角點關(guān)聯(lián)的預(yù)測位置信息；基于與中心點關(guān)聯(lián)的2D邊界框的真實位置信息與預(yù)測位置信息的差異、與中心點關(guān)聯(lián)的3D邊界框的真實位置信息與預(yù)測位置信息的差異、與角點關(guān)聯(lián)的真實位置信息與預(yù)測位置信息的差異，調(diào)整目標檢測模型的參數(shù)。本申請能夠提高目標檢測準確性。

本發(fā)明授權(quán)用于泊車的目標檢測模型的訓練方法、3D目標檢測方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于泊車的目標檢測模型的訓練方法，其特征在于，包括： 獲取魚眼圖像樣本和樣本標簽；其中，所述樣本標簽包括：與中心點關(guān)聯(lián)的2D邊界框的真實參數(shù)和3D邊界框的真實參數(shù)； 將所述魚眼圖像樣本輸入目標檢測模型，輸出與中心點關(guān)聯(lián)的2D邊界框的預(yù)測位置信息和3D邊界框的預(yù)測位置信息、與角點關(guān)聯(lián)的預(yù)測位置信息；其中，所述目標檢測模型包括：主干網(wǎng)絡(luò)、頸部網(wǎng)絡(luò)和檢測頭，主干網(wǎng)絡(luò)為輕量級卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)； 基于與中心點關(guān)聯(lián)的2D邊界框的真實參數(shù)，確定與中心點關(guān)聯(lián)的2D邊界框的真實位置信息；基于與中心點關(guān)聯(lián)的3D邊界框的真實參數(shù)，確定與中心點關(guān)聯(lián)的3D邊界框的真實位置信息；基于與中心點關(guān)聯(lián)的2D邊界框的真實參數(shù)和與中心點關(guān)聯(lián)的3D邊界框的真實參數(shù)，確定與角點關(guān)聯(lián)的真實位置信息； 基于與中心點關(guān)聯(lián)的2D邊界框的真實位置信息與預(yù)測位置信息的差異、與中心點關(guān)聯(lián)的3D邊界框的真實位置信息與預(yù)測位置信息的差異、與角點關(guān)聯(lián)的真實位置信息與預(yù)測位置信息的差異，調(diào)整所述目標檢測模型的參數(shù)； 其中，所述目標檢測模型用于識別停車場內(nèi)的障礙物； 2D邊界框的真實參數(shù)包括：2D邊界框的中心點真實坐標，與中心點真實坐標相對應(yīng)的2D邊界框的寬度和高度； 3D邊界框的真實參數(shù)包括：3D邊界框的中心點真實坐標、與中心點真實坐標相對應(yīng)的長、寬、高、朝向； 2D邊界框的預(yù)測位置信息包括：2D邊界框的預(yù)測中心點熱力圖、2D邊界框中心點的預(yù)測粗坐標與中心點預(yù)測2D坐標之間的2D預(yù)測偏移量以及2D邊界框的預(yù)測尺寸；所述預(yù)測粗坐標為目標檢測模型在下采樣后產(chǎn)生的； 2D邊界框的真實位置信息所包含的參數(shù)和2D邊界框的預(yù)測位置信息所包含的參數(shù)相對應(yīng)； 3D邊界框的預(yù)測位置信息包括：3D邊界框中心點預(yù)測深度值、3D預(yù)測偏移量、3D邊界框的預(yù)測尺寸和預(yù)測偏航角；3D預(yù)測偏移量是，2D邊界框中心點的預(yù)測粗坐標與中心點的預(yù)測3D坐標在魚眼圖像樣本上的投影坐標之間的偏移量； 3D邊界框的真實位置信息所包含的參數(shù)和3D邊界框的預(yù)測位置信息所包含的參數(shù)相對應(yīng)； 與角點關(guān)聯(lián)的真實位置信息，包括：樣本角點熱力圖、樣本角點的深度值和樣本角點偏移量；樣本角點偏移量為樣本角點熱力圖中角點坐標與3D邊界框的角點真實坐標在魚眼圖像樣本上的投影坐標之間的偏移量；基于3D邊界框的真實參數(shù)，得到與角點關(guān)聯(lián)的3D邊界框的角點真實坐標、樣本角點的深度值；基于2D邊界框的真實參數(shù)，得到2D邊界框的角點真實坐標，基于所述角點真實坐標得到樣本角點熱力圖； 與角點關(guān)聯(lián)的預(yù)測位置信息，包括：預(yù)測角點熱力圖、預(yù)測角點的深度值和預(yù)測角點偏移量；預(yù)測角點偏移量為預(yù)測角點熱力圖中角點坐標與角點的預(yù)測3D坐標在所述魚眼圖像樣本上的投影坐標之間的偏移量。

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