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龍圖騰網獲悉浙江省特種設備科學研究院申請的專利基于提離控制的管道缺陷智能檢測系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120177626B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510629459.6，技術領域涉及：G01N29/06；該發明授權基于提離控制的管道缺陷智能檢測系統是由郭順松;金世俊;徐峰;葉宇峰設計研發完成，并于2025-05-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于提離控制的管道缺陷智能檢測系統在說明書摘要公布了：本發明公開了基于提離控制的管道缺陷智能檢測系統，具體涉及管道檢測領域，是通過精確的機器人路徑規劃與動態提離值調整技術，用于解決管道內壁缺陷識別與標定過程中的不穩定性問題；機器人采用EMAT和PECT技術在載運狀態下進行管道檢測，并實時采集振動數據，通過圖像處理與振動分析精確識別并分類缺陷區域；依據缺陷區域的干擾影響，采用優化路徑規劃算法，使機器人避開高干擾區域，確保路徑穩定；撤退過程中，通過同步采集前進與撤退過程中的提離值數據，對缺陷區域進行精確標定，若提離值數據差異超標，則修正標定結果，進一步提高缺陷區域的精度；進而有效提升了管道缺陷識別的精確度與穩定性，為后續管道維護與管理提供了更加可靠的數據支持。

本發明授權基于提離控制的管道缺陷智能檢測系統在權利要求書中公布了：1.基于提離控制的管道缺陷智能檢測系統，其特征在于，包括：探測啟動模塊、缺陷識別模塊、路徑優化模塊和標定修正模塊； 探測啟動模塊：機器人通過電磁超聲換能器EMAT和相位編碼層析成像PECT技術在載運狀態下前進檢測管道內壁，并同步采集振動數據，生成初步數據集，執行過程通過提離控制模塊獲取的提離值動態調整檢測探頭與管道內壁之間的距離，將實時采集的振動數據與提離值同步記錄，并傳輸至缺陷識別模塊； 提離控制模塊獲取提離值的具體過程為： 1），首先，提離控制模塊需要對傳感器與管道內壁的相對距離進行實時監測，通過集成的距離傳感器進行測量，獲取與管道表面之間的實際距離數據； 2），傳感器與管道表面之間的距離關系通過物理建模來確定，定義理想接觸力，并通過以下公式計算出所需的最優接觸距離，即提離值；接觸力與距離的關系由以下模型給出：；其中，和為模塊的參數；為接觸點的初始距離； 3），提離控制模塊根據傳感器提供的實際距離與預定的理想接觸力之間的差異，動態調整傳感器的位置，計算公式如下：；其中，是由提離控制模塊計算出的調整量，根據實際反饋信息動態更新，確保接觸力在允許范圍內，調整量的計算方式如下：；根據當前的接觸力與理想接觸力之間的差距，計算出需要調整的距離，從而讓傳感器與管道的距離趨向于最優值； 缺陷識別模塊：基于初步數據，通過圖像處理和振動分析技術，識別管道內壁的缺陷區域，并定量評估缺陷區域對機器人穩定性的干擾影響，根據缺陷區域的干擾影響程度對其進行分類，將識別到的缺陷區域信息與分類結果傳遞至路徑優化模塊； 路徑優化模塊：按照分類結果采用路徑規劃算法獲得優化路徑來動態調整機器人前進軌跡，避開高干擾區域，優化后的路徑數據傳遞至撤退模塊； 標定修正模塊：機器人沿優化路徑撤退，實時獲取撤退提離值，基于前進和撤退過程中的同步提離值數據對已識別缺陷區域進行標定，若同步差異超過標準，則根據差異量化缺陷區域的程度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江省特種設備科學研究院，其通訊地址為：310009 浙江省杭州市上城區凱旋路211號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。