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龍圖騰網獲悉廣東電網有限責任公司陽江供電局申請的專利基于水下機器人的海底地形地貌測繪方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120214769B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510698340.4，技術領域涉及：G01C7/04；該發明授權基于水下機器人的海底地形地貌測繪方法及系統是由林斌;吳榮基;林良健;胡樹彬;方登華;馮炎炯;黎如欣設計研發完成，并于2025-05-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于水下機器人的海底地形地貌測繪方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了基于水下機器人的海底地形地貌測繪方法及系統，涉及水下機器人技術領域，基于原始測點聲波數據集S，為測量提供了可靠的基礎數據，提取了每個聲吶掃描點的多徑擾動特征集F，有效地識別并表征了水下環境中的多路徑干擾，通過密度聚類分析對數據進行聚類，成功識別了密集簇與離散點，進而獲取了擾動殘差Cc，并與預設的干擾判定閾值Omap進行對比，為每個聲吶掃描點賦予了多路徑標簽，結合了聲吶掃描點的時間序列和波幅序列，準確地獲取了每個測點的主路徑回波時間，有效判斷地貌的連續性，確保了水下地形勘測的高精度與穩定性，特別是在多路徑干擾的剔除、主路徑的重構判斷以及最終的地形準確反映方面。

本發明授權基于水下機器人的海底地形地貌測繪方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于水下機器人的海底地形地貌測繪方法，其特征在于：包括以下步驟： S1、基于水下機器人在預設的繪測路徑上按照固定間隔進行聲吶掃描，在每個聲吶掃描點獲取時間序列反射數據，組成原始測點聲波數據集S； S2、對原始測點聲波數據集S進行特征提取，獲取每一個聲吶掃描點的多徑擾動高度相關特征參數，組成多徑擾動特征集F； S3、對多徑擾動特征集F映射至三維特征空間中，使用密度聚類算法進行聚類分析，識別密集簇與離散點，獲取擾動殘差Cc，并與預設的干擾判定閾值Omap進行對比，對每一個聲吶掃描點進行多路徑標簽賦值，獲取殘差集合A和多路徑標簽集合Lmp； S4、提取多路徑標簽集合Lmp中每個聲吶掃描點的原始測點聲波數據集S中的時間序列和波幅序列，重新計算主路徑回波時間Tmain，組成主路徑時間集合Hmain； S5、基于聲波傳播速度v對主路徑時間集合Hmain轉換為深度坐標Z，獲取高度差序列△Z和水平距離差△D，進行評估地貌的一致性指標G，并基于一致性指標G判斷觸發主路徑的重構； 所述S5包括S51和S52； S51、基于聲波傳播速度v對主路徑時間集合Hmain中每個聲吶掃描點進行轉換，獲取聲吶掃描點i的深度坐標Z（i），基于所有轉換后的深度坐標Z計算每對相鄰聲吶掃描點之間的高度差序列△Z和水平距離差△D； 聲吶掃描點i的深度坐標Z（i）通過以下計算公式獲取： ； 式中，Tmain（i）表示第i個聲吶掃描點的主路徑回波時間； 其中，高度差序列△Z通過△Z=Z（i+1）-Z（i）計算公式獲取； 水平距離差△D通過提取預設的繪測路徑上的固定間隔第i+1個聲吶掃描點和第i個聲吶掃描點之間的間隔獲取； S52、基于分析相鄰聲吶掃描點i獲取的高度差序列△Z（i）和水平距離差△D（i）的線性關系，構建評估地貌的一致性指標G，用于衡量地貌的連續性和穩定性，并基于一致性指標G與預設的重構閾值Gthe進行對比，再根據對比結果判斷觸發主路徑的重構； 一致性指標G通過計算公式獲取； 主路徑的重構通過以下對比方式進行判斷： 當一致性指標G＞重構閾值Gthe時，判定地貌不連續，重新評估路徑，觸發主路徑時間集合Hmain的主路徑重構； 當一致性指標G≤重構閾值Gthe時，判定地貌連續，應用主路徑時間集合Hmain。

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