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龍圖騰網(wǎng)獲悉炬星科技(深圳)有限公司申請(qǐng)的專利激光地圖更新方法、機(jī)器人和集群機(jī)器人系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN112629518B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：201910953341.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)激光地圖更新方法、機(jī)器人和集群機(jī)器人系統(tǒng)是由劉俊斌;虞坤霖設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2019-10-09向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本激光地圖更新方法、機(jī)器人和集群機(jī)器人系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)公開了激光地圖更新方法、機(jī)器人和集群機(jī)器人系統(tǒng)。所述方法包括：根據(jù)激光點(diǎn)云與地圖激光點(diǎn)云的拼接結(jié)果確定待更新點(diǎn)云，再將所述待更新點(diǎn)云的信息更新到激光地圖，如果更新后的激光地圖和原始地圖比對(duì)的差異超過預(yù)設(shè)的第一閾值，則放棄更新，否則保留更新，更好地保證了更新后的地圖與更新之前的地圖不存在旋轉(zhuǎn)平移與縮放，為上層業(yè)務(wù)邏輯正常運(yùn)行打下基礎(chǔ)。

本發(fā)明授權(quán)激光地圖更新方法、機(jī)器人和集群機(jī)器人系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種激光地圖更新方法，其特征在于，所述方法包括： 將激光點(diǎn)云與地圖激光點(diǎn)云進(jìn)行拼接，根據(jù)拼接結(jié)果確定待更新點(diǎn)云；所述地圖激光點(diǎn)云為多個(gè)與所述激光點(diǎn)云有特定關(guān)系的點(diǎn)云的組合； 根據(jù)所述激光點(diǎn)云和地圖激光點(diǎn)云，將所述待更新點(diǎn)云的信息更新到激光地圖，得到更新后的激光地圖； 將所述更新后的激光地圖和原始地圖進(jìn)行比對(duì)，如果兩個(gè)地圖差異超過預(yù)設(shè)的第一閾值，則放棄更新后的激光地圖，否則保留更新后的激光地圖； 所述根據(jù)所述激光點(diǎn)云和地圖激光點(diǎn)云，將所述待更新點(diǎn)云的信息更新到激光地圖，得到更新后的激光地圖，具體包括： 將所述激光點(diǎn)云投影到所述地圖激光點(diǎn)云內(nèi)的每一點(diǎn)云的位姿下，生成當(dāng)前投影點(diǎn)云； 對(duì)所述當(dāng)前投影點(diǎn)云和所述地圖激光點(diǎn)云內(nèi)的每一點(diǎn)云的角度進(jìn)行離散化； 遍歷所述當(dāng)前投影點(diǎn)云，判斷是否動(dòng)態(tài)物體和判斷是否障礙物地圖改變，如均不是則用激光點(diǎn)云代替待更新地圖上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)云。

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