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龍圖騰網獲悉北京地平線機器人技術研發有限公司申請的專利一種測量目標對象距離的方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN110672074B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201911015686.0，技術領域涉及：G01C11/04；該發明授權一種測量目標對象距離的方法及裝置是由潘銘星設計研發完成，并于2019-10-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種測量目標對象距離的方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種測量目標對象距離的方法，根據圖像采集裝置獲取的圖像，獲得目標對象在圖像中的第一寬度；再獲取目標對象在前一時刻的相關狀態參數；然后根據目標對象的相關狀態參數，獲得第一相對距離，由于相關狀態參數能夠真實反映目標對象的狀態，故而能夠獲得兩個可移動設備之間的真實距離。另外，再根據第一相對距離，獲得目標對象的第二寬度。然后根據第一寬度和第二寬度獲得相對差值，并根據相對差值將第一相對距離更新為第二相對距離。由此可見，本申請采用不同方式得到目標對象的寬度，利用寬度的比較結果來約束兩個移動設備之間的相對距離，使得相對距離更為準確，以實現測距的精準性。

本發明授權一種測量目標對象距離的方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種測量目標對象距離的方法，所述方法包括： 根據圖像采集裝置獲取的圖像，獲得所述目標對象在圖像中的第一寬度； 獲取所述目標對象在前一時刻的相關狀態參數，所述相關狀態參數用于反映所述目標對象在駕駛過程中呈現的實際狀態，所述相關狀態參數包括相關距離參數和相關速度參數； 根據所述目標對象在前一時刻的相關狀態參數，獲得第一相對距離，包括：根據所述前一時刻的相關距離參數和所述前一時刻的相關速度參數，獲得所述第一相對距離，所述第一相對距離是當前時刻所述圖像采集裝置和所述目標對象之間的距離； 根據第一相對距離，獲得所述目標對象在所述圖像中的第二寬度，包括：基于投影關系和所述第一相對距離，獲得所述第二寬度，其中，所述投影關系包括預設參考面與圖像的映射關系，還包括縮小比例，所述縮小比例根據圖像采集裝置中的焦距和所述第一相對距離而定； 根據所述第一寬度和所述第二寬度獲得相對差值； 根據所述相對差值將所述第一相對距離更新為第二相對距離，包括：判斷所述相對差值是否小于預設閾值；若是，將所述第一相對距離確定為所述第二相對距離；若否，根據所述相對差值調整當前時刻的距離噪聲，并根據調整后的當前時刻的距離噪聲和所述目標對象的相關狀態參數，獲得所述第二相對距離；其中，通過所述第二相對距離得到的第三寬度和所述第一寬度的差值滿足預設閾值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京地平線機器人技術研發有限公司，其通訊地址為：100086 北京市海淀區中關村大街1號3層318；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。