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龍圖騰網(wǎng)獲悉山東新華醫(yī)療器械股份有限公司申請(qǐng)的專利一種機(jī)器人建圖與定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120252691B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510733705.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人建圖與定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由司昌凱;韓健康;孫士磊;翟斌;宗學(xué)森;郭辰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-04向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種機(jī)器人建圖與定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)公開了一種機(jī)器人建圖與定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及同步定位與建圖技術(shù)領(lǐng)域，包括：對(duì)當(dāng)前環(huán)境的二維激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行自適應(yīng)濾波，對(duì)濾波后點(diǎn)云進(jìn)行篩選，獲取角點(diǎn)和線點(diǎn)；將線點(diǎn)進(jìn)行擬合，以得到擬合線段，獲取局部子地圖，基于角點(diǎn)、擬合線段和當(dāng)前環(huán)境各區(qū)域的點(diǎn)云特征、局部子地圖與濾波后點(diǎn)云進(jìn)行局部相關(guān)性特征匹配，獲取機(jī)器人粗略位姿；通過基于機(jī)器人粗略位姿確定的特征約束獲取機(jī)器人位姿，根據(jù)機(jī)器人位姿構(gòu)建柵格地圖和特征地圖；獲取并優(yōu)化不同時(shí)刻下的歷史機(jī)器人位姿，根據(jù)優(yōu)化后機(jī)器人位姿調(diào)整柵格地圖和特征地圖。本申請(qǐng)實(shí)現(xiàn)了高精度建圖與定位。

本發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人建圖與定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人建圖與定位方法，其特征在于，包括： 獲取當(dāng)前環(huán)境的二維激光雷達(dá)點(diǎn)云，對(duì)所述二維激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行自適應(yīng)濾波，獲取濾波后點(diǎn)云，并對(duì)所述濾波后點(diǎn)云進(jìn)行篩選，以獲取角點(diǎn)和線點(diǎn)； 將所述線點(diǎn)進(jìn)行擬合，以得到擬合線段，根據(jù)歷史地圖獲取局部子地圖，基于所述角點(diǎn)、所述擬合線段和當(dāng)前環(huán)境各區(qū)域的點(diǎn)云特征、所述局部子地圖與所述濾波后點(diǎn)云進(jìn)行局部相關(guān)性特征匹配，獲取機(jī)器人粗略位姿；所述局部子地圖包括柵格子地圖和特征子地圖； 基于所述機(jī)器人粗略位姿確定特征約束，通過所述特征約束獲取機(jī)器人位姿，根據(jù)所述機(jī)器人位姿構(gòu)建柵格地圖和特征地圖；所述特征約束包括點(diǎn)點(diǎn)距離約束、點(diǎn)線距離約束、線線距離約束和點(diǎn)云柵格地圖約束； 獲取不同時(shí)刻下的歷史機(jī)器人位姿，優(yōu)化各所述歷史機(jī)器人位姿，根據(jù)相應(yīng)的優(yōu)化后機(jī)器人位姿調(diào)整所述柵格地圖和所述特征地圖； 所述對(duì)所述二維激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行自適應(yīng)濾波，獲取濾波后點(diǎn)云，包括： 基于當(dāng)前第一分辨率根據(jù)網(wǎng)格將所述二維激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行劃分，以獲取劃分后點(diǎn)云； 計(jì)算各網(wǎng)格中全部劃分后點(diǎn)云的中心，調(diào)整當(dāng)前第一分辨率，以得到新的當(dāng)前第一分辨率，并重新跳轉(zhuǎn)至所述基于當(dāng)前第一分辨率根據(jù)網(wǎng)格將所述二維激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行劃分的步驟，直至跳轉(zhuǎn)次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)根據(jù)劃分后點(diǎn)云的中心確定所述濾波后點(diǎn)云； 所述優(yōu)化各所述歷史機(jī)器人位姿，根據(jù)相應(yīng)的優(yōu)化后機(jī)器人位姿調(diào)整所述柵格地圖和所述特征地圖，包括： 根據(jù)所述機(jī)器人位姿計(jì)算關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)間約束； 根據(jù)所述機(jī)器人位姿以及所述局部子地圖確定關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)與子地圖間約束； 根據(jù)所述局部子地圖確定子地圖間約束； 基于所述關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)間約束以及所述機(jī)器人位姿確定節(jié)點(diǎn)間約束殘差； 通過所述機(jī)器人位姿、所述局部子地圖以及所述關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)與子地圖間約束確定關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)與子地圖間約束殘差； 根據(jù)所述局部子地圖以及所述子地圖間約束確定子地圖間約束殘差； 通過所述節(jié)點(diǎn)間約束殘差、所述關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)與子地圖間約束殘差和所述子地圖間約束殘差進(jìn)行約束殘差優(yōu)化，以調(diào)整優(yōu)化各所述歷史機(jī)器人位姿； 根據(jù)優(yōu)化后機(jī)器人位姿與所述歷史機(jī)器人位姿之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系調(diào)整所述柵格地圖和所述特征地圖。

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