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龍圖騰網獲悉杭州藍芯科技有限公司申請的專利用于抑制圖像膨脹的iToF相機系統及路徑規劃的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120428251B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510929404.7，技術領域涉及：G01S17/894；該發明授權用于抑制圖像膨脹的iToF相機系統及路徑規劃的方法是由馬佩服;國學理;王繼鍇;朱月;徐永奎;鄭衛軍設計研發完成，并于2025-07-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于抑制圖像膨脹的iToF相機系統及路徑規劃的方法在說明書摘要公布了：本發明涉及深度感知技術領域，尤其涉及用于抑制圖像膨脹的iToF相機系統及路徑規劃的方法，其中，iToF相機系統由主控單元、激光發射模塊、投影復制模塊以及傳感接收模塊構成，激光發射模塊包括多個垂直腔面發射激光器，投影復制模塊包括復制光學元件，傳感接收模塊包括iToF芯片，通過前述框架下的iToF相機系統確定目標區域的深度圖，使得發射的脈沖激光被復制為多束投射至目標區域，降低高反光物體生成的深度圖像“膨脹”程度，提高生成的深度圖的準確度，從而提高AGV基于深度圖確定出的由AGV的機械臂到目標區域中的儲存載體的路徑的準確度，使得AGV的機械臂可以準確地抓取目標區域中的儲存載體。

本發明授權用于抑制圖像膨脹的iToF相機系統及路徑規劃的方法在權利要求書中公布了：1.一種用于抑制圖像膨脹的iToF相機系統，其特征在于，所述iToF相機系統安裝在AGV上，所述iToF相機系統包括：主控單元、激光發射模塊、投影復制模塊以及傳感接收模塊；所述激光發射模塊包括多個垂直腔面發射激光器；所述投影復制模塊包括復制光學元件；所述傳感接收模塊包括iToF芯片； 所述主控單元，用于驅動所述激光發射模塊以及所述傳感接收模塊； 所述激光發射模塊，用于響應于所述主控單元的驅動，通過所述多個垂直腔面發射激光器發射脈沖激光； 所述投影復制模塊，用于通過所述復制光學元件將每個垂直腔面發射激光器發射的脈沖激光進行分束得到第一光束陣列，以將所述第一光束陣列投射至目標區域； 所述傳感接收模塊，用于響應于所述主控單元的驅動，通過所述iToF芯片接收所述目標區域反射的所述第一光束陣列的回波信號；基于所述第一光束陣列的回波信號，生成所述目標區域的深度圖，以使所述AGV基于所述深度圖確定由所述AGV的機械臂到所述目標區域中的儲存載體的路徑； 所述復制光學元件為多個，每個復制光學元件對脈沖激光進行分束的分束數量不同； 所述系統還包括元件切換模塊； 所述主控單元具體用于，在多個復制光學元件中，確定適用于目標區域的目標復制光學元件，并發送復制光學元件切換指令至所述元件切換模塊； 所述元件切換模塊具體用于，響應于所述復制光學元件切換指令，將所述投影復制模塊中的復制光學元件切換為所述目標復制光學元件； 所述投影復制模塊具體用于，通過所述目標復制光學元件將每個垂直腔面發射激光器發射的脈沖激光進行分束得到第一光束陣列。

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