買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉之江實驗室申請的專利多自由度輪式倒立擺類型機器人的二維穩定移動控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115291514B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210913503.2，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權多自由度輪式倒立擺類型機器人的二維穩定移動控制方法是由付宜利;顧建軍;周海濤;朱世強設計研發完成，并于2022-07-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本多自由度輪式倒立擺類型機器人的二維穩定移動控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多自由度輪式倒立擺類型機器人的二維穩定移動控制方法，屬于機器人技術領域。本發明將多自由度輪式倒立擺劃分為等效輪式倒立擺和多連桿部分分開設計控制器。多自由度輪式倒立擺的動力學方程的前兩行為等效輪式倒立擺的動力學相關項。采用部分反饋線性化方法處理動力學方程的前兩行，得到一個以驅動輪角加速度為控制輸入的新系統和一個以驅動輪控制力矩為輸出的前饋方程。對該新系統采用線性化或非線性方法設計控制器計算驅動輪角加速度。將其代入前饋方程得到最終驅動輪的期望力矩。將期望質心位置或速度通過求解逆運動學來計算關節的運動角度或角速度。本發明提出的控制方法對較大加減速運動和不平路面移動工況仍具有較強的適應能力。

本發明授權多自由度輪式倒立擺類型機器人的二維穩定移動控制方法在權利要求書中公布了：1.一種多自由度輪式倒立擺類型機器人的二維穩定移動控制方法，包括驅動輪轉矩控制器設計和質心運動控制器設計兩部分，其特征在于包括如下步驟： 建立多自由度輪式倒立擺的動力學方程，有以下形式 其中，為對稱正定的慣性矩陣，為科里奧利力和離心力項，為重力項；為控制輸入選擇矩陣； 提取所述動力學方程的前兩行；采用部分反饋線性化方法處理動力學方程的前兩行，得到等效的以驅動輪角加速度為控制輸入的新系統和以驅動輪期望控制力矩為最終輸出的前饋方程；對該新系統采用線性化或非線性方法設計控制器得到以驅動輪角加速度 為輸入的控制律；將代入前饋方程得到驅動輪的期望控制力矩τw,d； 對多剛體連桿部分設計質心運動控制器，分別沿水平方向X和豎直方向Z，建立多連桿部分的質心運動正運動學及速度雅克比矩陣；對多剛體連桿部分質心沿水平方向X設計控制律，包含兩個前饋補償項和兩個反饋控制項；前饋補償項包括對不平路面上的質心位移補償和對質心加速度補償兩部分；反饋控制項包括對系統移動速度和第一連桿姿態的反饋控制兩部分；Z方向用來控制質心的高度，將期望質心位置或速度通過求解逆運動學來計算關節角度或角速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人之江實驗室，其通訊地址為：311100 浙江省杭州市余杭區中泰街道之江實驗室南湖總部；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。