買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉山東新一代信息產業技術研究院有限公司申請的專利一種多傳感器融合的障礙物跟蹤方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115393393B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210976552.0，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種多傳感器融合的障礙物跟蹤方法、裝置、設備及介質是由李志蕓;王本強;馬辰;高明設計研發完成，并于2022-08-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多傳感器融合的障礙物跟蹤方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本說明書實施例公開了一種多傳感器融合的障礙物跟蹤方法、裝置、設備及介質，方法包括：獲取室外機器人的雷達傳感數據和圖像傳感數據，基于雷達傳感數據確定當前場景的三維障礙物數據，并基于圖像傳感數據確定當前場景的二維障礙物數據；對二維障礙物數據與三維障礙物數據進行融合判斷，獲得激光雷達障礙物列表與未融合成功的相機障礙物列表；將激光雷達障礙物列表，輸入到室外機器人的跟蹤節點中獲得第一障礙物跟蹤列表；將多個相機檢測的障礙物列表與相機障礙物列表進行去重，獲得相機目標障礙物列表，將相機目標障礙物列表進行跟蹤檢測獲得第二障礙物跟蹤列表；將第一障礙物跟蹤列表與第二障礙物跟蹤列表進行合并，獲得室外機器人的跟蹤列表。

本發明授權一種多傳感器融合的障礙物跟蹤方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種多傳感器融合的障礙物跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取室外機器人的雷達傳感數據和圖像傳感數據，以基于所述雷達傳感數據確定當前場景的三維障礙物數據，并基于所述圖像傳感數據確定當前場景的二維障礙物數據； 對所述二維障礙物數據與所述三維障礙物數據進行融合判斷，獲得所述三維障礙物數據所對應的激光雷達障礙物列表與未融合成功的二維障礙物數據所對應的相機障礙物列表； 將所述激光雷達障礙物列表中的障礙物信息，輸入到所述室外機器人的跟蹤節點中，獲得第一障礙物跟蹤列表； 將多個相機檢測的障礙物列表與所述相機障礙物列表進行去重融合，獲得融合成功的相機目標障礙物列表，并將所述相機目標障礙物列表中的障礙物信息輸入到所述室外機器人的跟蹤節點中，獲得第二障礙物跟蹤列表； 將所述第一障礙物跟蹤列表與所述第二障礙物跟蹤列表進行合并，獲得所述室外機器人的跟蹤列表； 所述對所述二維障礙物數據與所述三維障礙物數據進行融合判斷，具體包括： 將所述二維障礙物數據與所述三維障礙物數據輸入同一ROS節點； 在所述ROS節點，獲取通過預設目標檢測模型Yolox對二維圖像數據進行檢測的Yolox檢測框； 獲取二維檢測框與所述Yolox檢測框的交叉面積以及所述二維檢測框與所述Yolox檢測框的去重面積； 根據所述交叉面積和所述去重面積獲得IOU面積，以基于所述IOU面積與預設IOU面積的閾值，判斷所述二維障礙物數據與所述三維障礙物數據是否融合； 所述將多個相機檢測的障礙物列表與所述相機障礙物列表進行去重融合，獲得融合成功的相機目標障礙物列表，具體包括： 基于相機坐標系將所述多個相機檢測的障礙物列表轉換到同一坐標系； 獲取所述多個相機在所述同一坐標系下的視野重合區域； 根據所述多個相機檢測的障礙物列表與所述相機障礙物列表中各個障礙物的標識，與各所述障礙物的位置坐標，獲取所述視野重合區域的重合障礙物； 基于所述重合障礙物對所述多個相機檢測的障礙物列表與所述相機障礙物列表進行去重融合，獲得融合成功的相機目標障礙物列表。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東新一代信息產業技術研究院有限公司，其通訊地址為：250013 山東省濟南市高新區港興三路北段未來創業廣場3號樓11-12層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。