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龍圖騰網獲悉武漢中海庭數據技術有限公司申請的專利基于構造組合特征的稀疏地圖匹配方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116664637B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211478273.8，技術領域涉及：G06T7/33；該發明授權基于構造組合特征的稀疏地圖匹配方法及系統是由李公維;金志勇;劉奮;尹玉成設計研發完成，并于2022-11-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于構造組合特征的稀疏地圖匹配方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于構造組合特征的稀疏地圖匹配方法及系統，其設置不同對象組合構造組合特征，自待對齊的兩張稀疏地圖中篩選出相應組合特征，將待對齊的兩張稀疏地圖中其中一張稀疏地圖中的組合特征通過歐式變換到另一張稀疏地圖的坐標系下，根據距離和位置關系區分變換后相應組合特征的真假匹配，獲得真匹配組合特征，根據真匹配組合特征計算得到最優歐式變換，通過最優歐式變換對兩張稀疏地圖實現配準。本發明通過構造三種參數可調的組合特征，并使用這些組合特征進行地圖特征點匹配；相比于一般特征，組合特征更加具有獨特性，可以有效對抗道路場景的周期性；且降低了誤匹配發生的機率，增加了算法的魯棒性。

本發明授權基于構造組合特征的稀疏地圖匹配方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于構造組合特征的稀疏地圖匹配方法，其特征在于，包括如下步驟： 設置不同對象組合構造組合特征； 自待對齊的兩張稀疏地圖中篩選出相應組合特征； 將待對齊的兩張稀疏地圖中其中一張稀疏地圖中的組合特征通過歐式變換到另一張稀疏地圖的坐標系下； 根據距離和位置關系區分變換后相應組合特征的真假匹配，獲得真匹配組合特征； 根據真匹配組合特征計算得到最優歐式變換，通過最優歐式變換對兩張稀疏地圖實現配準； 所述自待對齊的兩張稀疏地圖中篩選出相應組合特征，包括：自待對齊的兩張稀疏地圖中分別篩選出標志牌與車道線組合特征、相交實線車道線組合特征、斑馬線和實線車道線組合特征，其具體包括： 掃描稀疏地圖中所有的標志牌，找到離它們距離最近的虛線車道線，通過標志牌的幾何中心和車道線的幾何中心與方向，計算關聯向量和車道線方向向量，并記錄標志牌的幾何中心點為該組合特征的特征點； 掃描稀疏地圖中所有的車道線實線，計算兩車道線實線之間的最近距離和中軸線夾角，若最近距離小于實線臨近閾值，且夾角大于實線分歧閾值，則判定發現一個相交實線車道線組合特征，記錄兩車道線實線之間的夾角，并計算兩車道線實線的中軸延長線交點為該組合特征的特征點； 掃描稀疏地圖中所有的斑馬線，找到離之最近的實線車道線，計算斑馬線到這條車道線的距離，計算這條車道線的長軸方向向量，從斑馬線的中心點往實線車道線的長軸上做垂線得到垂足記為該組合特征的特征點。

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