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龍圖騰網獲悉東莞市簡從科技有限公司申請的專利自動定位導航畫線方法、系統、及儲存介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115874517B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211501465.6，技術領域涉及：E01C23/22；該發明授權自動定位導航畫線方法、系統、及儲存介質是由禤俊鵬;林耿煌設計研發完成，并于2022-11-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本自動定位導航畫線方法、系統、及儲存介質在說明書摘要公布了：本發明涉及地面畫線技術領域，具體涉及一種自動定位導航畫線方法、系統、及儲存介質，包括如下步驟：畫線標定：對需要施工的場地繪制圖紙，并在繪制的圖紙中做出需要畫線的坐標進行標定；數據傳輸：將繪制的圖紙以及坐標等參數輸入給到畫線小車；畫線小車定位：畫線小車行駛在施工場地，并對畫線小車定位，確認畫線小車與畫線坐標的距離；畫線定位，畫線小車行駛到畫線坐標的位置，并通過RTK定位方式對畫線點定位；畫線：將畫線點定位后通過畫線小車移動結合RTK定位畫出所需要的線條。本發明根據圖紙的標定位置進行畫線，可實現遠程控制自動化畫線，而且根據畫線小車的設計可以畫出任意形狀的線條，實用性強。

本發明授權自動定位導航畫線方法、系統、及儲存介質在權利要求書中公布了：1.一種自動定位導航畫線方法，其特征在于： 包括如下步驟： S1，畫線標定：對需要施工的場地繪制圖紙，并在繪制的圖紙中做出需要畫線的坐標進行標定； S2，數據傳輸：將繪制的圖紙以及坐標參數輸入給到畫線小車； S3，畫線小車定位：畫線小車行駛在施工場地，并對畫線小車定位，確認畫線小車與畫線坐標的距離； S4，畫線定位，畫線小車行駛到畫線坐標的位置，并通過RTK定位方式對畫線點定位； S5，畫線：將畫線點定位后通過畫線小車移動結合RTK定位畫出所需要的線條； 步驟S3中，畫線小車定位，對噴涂點與RTK天線相對坐標標定；相對坐標由旋轉矩陣R和位移矩陣T表示，控制車輛做不同半徑的圓周運動，將由雙輪運動推算出的噴涂點路徑與RTK天線路徑對齊，用最小二乘法得到相對坐標的R和T； 最小二乘的目標為最小化上面的矩陣二范數； 步驟S4中，畫線定位：標定圖紙坐標和RTK坐標，標定參數采用測繪行業中常用的四參數法，軟件讀取圖紙，并讀取圖紙中的標定點圖層，鼠標選中某個標定點，控制RTK天線到該點的位置上，點擊匹配按鈕即可完成一對點對的匹配，重復2次以上得到2對以上匹配點，即可完成四參數計算，該四參數將轉換圖紙坐標到RTK坐標，完成標定后程序將讀取劃線圖層元素并進行坐標轉換，得到元素的RTK坐標并進行路徑坐標跟蹤； 四參數法的轉換公式為： 使用最小二乘即可得到四參數Δx,Δy,α,m； 步驟S4中，畫線定位，基于雷達-IMU里程計的定位； 在RTK受遮擋失效時，雷達-IMU里程計將替代完成定位解算功能，雷達將上下幀進行點云匹配，融合IMU數據，即可完成基于非線性卡爾曼濾波的位姿解算； 設第一幀雷達為點云為p1，第二幀雷達點云為p2，兩幀雷達間還有通過IMU獲得的位姿變化量Δp； 由此可得卡爾曼濾波的狀態轉移公式Δp*p1； 卡爾曼濾波測量值為p2； 卡爾曼增益為其中P1，P2為點云p1，p2的噪聲方差矩陣； 卡爾曼估計值p′2＝p1+K*p2-p1； 求解位姿變換矩陣ΔT，ΔT*p1＝p′2，即可得到車輛的位姿變化量，從而計算出當前位置； 軌跡路徑坐標跟蹤算法； 車輛的運動解耦為線速度v和角速度w，對每一段路徑弧線或直線由程序規劃其每個位置路徑點的目標線速度值和角度值即曲線相切角度，每一次控制循環中，車輛將找到噴涂路徑離噴涂點最近的路徑點，將該路徑點目標線速度值和角度值做跟蹤的目標值，得到目標值和當前車輛狀態值的差值之后即可進行基于LQR算法的反饋控制。

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