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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(xué)(深圳)申請(qǐng)的專利多臂航天器移動(dòng)任務(wù)的路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115892528B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211552278.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B64G4/00；該發(fā)明授權(quán)多臂航天器移動(dòng)任務(wù)的路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)是由曹喜濱;岳程斐;張梟;陳雪芹;林濤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-05向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本多臂航天器移動(dòng)任務(wù)的路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例公開了一種多臂航天器移動(dòng)任務(wù)的路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)；所述路徑規(guī)劃方法包括：基于多臂航天器的移動(dòng)任務(wù)形式與需求，確定所述多臂航天器的移動(dòng)任務(wù)參數(shù)；采用分層規(guī)劃的方法，將所述移動(dòng)任務(wù)參數(shù)按照全局到局部的邏輯關(guān)系劃分為多個(gè)層次；按照劃分完成的層次，對(duì)每個(gè)層次中的所述移動(dòng)任務(wù)參數(shù)進(jìn)行路徑規(guī)劃。

本發(fā)明授權(quán)多臂航天器移動(dòng)任務(wù)的路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多臂航天器移動(dòng)任務(wù)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述路徑規(guī)劃方法包括： 基于多臂航天器的移動(dòng)任務(wù)形式與需求，確定所述多臂航天器的移動(dòng)任務(wù)參數(shù)；所述移動(dòng)任務(wù)參數(shù)均處在空間站全局坐標(biāo)系下，所述移動(dòng)任務(wù)參數(shù)包括：所述多臂航天器的相對(duì)位置PB、所述多臂航天器的姿態(tài)AB、各機(jī)械臂的末端位置PEi以及各機(jī)械臂的末端姿態(tài)AEi；其中，i表示第i條機(jī)械臂； 采用分層規(guī)劃的方法，將所述移動(dòng)任務(wù)參數(shù)按照全局到局部的邏輯關(guān)系劃分為多個(gè)層次；所述多個(gè)層次包括第一層次、第二層次和第三層次；所述第一層次用于在所述空間站全局坐標(biāo)系下對(duì)所述相對(duì)位置PB進(jìn)行路徑規(guī)劃；所述第二層次用于在所述多臂航天器的本體坐標(biāo)系下對(duì)所述姿態(tài)AB、所述末端位置PEi以及所述末端姿態(tài)AEi進(jìn)行路徑規(guī)劃；所述第三層次用于在所述本體坐標(biāo)系下對(duì)所述機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角度q進(jìn)行路徑規(guī)劃；所述關(guān)節(jié)角度q根據(jù)所述末端位置PEi確定； 按照劃分完成的層次，對(duì)每個(gè)層次中的所述移動(dòng)任務(wù)參數(shù)進(jìn)行路徑規(guī)劃。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學(xué)(深圳)，其通訊地址為：518055 廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道深圳大學(xué)城哈爾濱工業(yè)大學(xué)校區(qū)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。