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龍圖騰網獲悉燕山大學申請的專利基于蹼式折紙的兩指剛性抓捕機械手獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116923736B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311085990.9，技術領域涉及：B64G4/00；該發明授權基于蹼式折紙的兩指剛性抓捕機械手是由楊慧;韓逸;楊遠帆;王巖設計研發完成，并于2023-08-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于蹼式折紙的兩指剛性抓捕機械手在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于蹼式折紙的兩指剛性抓捕機械手，其包括第一支撐組件、指段組件和驅動組件；指段組件設置在第一支撐組件的下方，第一支撐組件和指段組件對稱設置在驅動組件的兩側，第一支撐組件包括四個V?Miura桁架支撐機構，指段組件包括十二個Waterbomb桁架機構，本發明將折紙理論與機構運動副匹配相結合，依據V?Miura折痕橫向可折展的特點，實現該機械手的橫向可折展，利用Waterbomb折痕可彎曲抓捕的特點，使機械手獲得彎曲抓捕的能力，通過驅動V?Miura桁架支撐機構展開進而使得Waterbomb桁架機構展開并進行包絡抓取。該機械手使其在發射時占據較小的空間，降低了對運輸包絡空間的需求，還可實現空間在軌大口徑抓捕，用于空間非合作目標捕獲。

本發明授權基于蹼式折紙的兩指剛性抓捕機械手在權利要求書中公布了：1.一種基于蹼式折紙的兩指剛性抓捕機械手，其特征在于，其包括第一支撐組件、指段組件和驅動組件；所述指段組件設置在所述第一支撐組件的下方，所述第一支撐組件和指段組件對稱設置在所述驅動組件的兩側； 所述第一支撐組件包括四個V-Miura桁架支撐機構、外展拓撲接頭以及端部拓撲接頭，相鄰的兩個V-Miura桁架支撐機構通過所述端部拓撲接頭連接，所述指段組件包括十二個Waterbomb桁架機構以及頂端拓撲接頭，相鄰的兩個所述Waterbomb桁架機構通過所述頂端拓撲接頭連接， 所述V-Miura桁架支撐機構包括驅動桿、外展桿、上交叉桿、斜支撐桿、外展接頭、主動中桿、從動中桿、端部五軸接頭、第一Y形接頭、下交叉桿、第二Y形接頭和端部接頭，所述驅動桿、外展桿、上交叉桿和斜支撐桿的第一端通過所述外展接頭連接，所述上交叉桿的第二端分別與所述主動中桿和從動中桿的第一端通過所述端部五軸接頭連接，所述主動中桿與所述斜支撐桿的第二端通過所述第一Y形接頭連接，所述從動中桿的第二端與所述下交叉桿的第一端通過所述第二Y形接頭連接，所述下交叉桿的第二端與所述外展桿的第二端通過所述端部接頭連接； 所述Waterbomb桁架機構包括指段驅動桿、頂端接頭、第一從動桿、第二從動桿、中桿、中部接頭和尖端六軸接頭，所述指段驅動桿的兩端均通過所述頂端接頭與所述第一從動桿和第二從動桿的第一端連接，所述第一從動桿的第二端與所述中桿的第一端通過所述中部接頭連接，所述中桿的第二端與所述第二從動桿的第二端通過所述尖端六軸接頭連接； 所述驅動組件包括固定板、第一電機、第二電機、支撐大臂、支撐小臂、支架、支撐板、定滑輪、第一繩索、第二繩索和卷繩盤，所述支撐大臂對稱設置在所述固定板的兩側，且所述支撐大臂的第一端與所述固定板轉動連接，所述支撐小臂的第一端與所述支撐大臂的第二端通過銷柱轉動連接，所述支撐小臂對稱設置在所述支架的兩側，所述支架與所述支撐小臂的第二端轉動連接，所述支撐板的中間位置與所述支架固定連接，所述支撐板的兩端與所述第一支撐組件的外展接頭連接，所述定滑輪設置在所述支架的一側，所述第一繩索的第一端與所述支架連接，所述第二繩索的第一端繞過所述定滑輪與所述支架連接，所述第一繩索和第二繩索的第二端均纏繞在所述卷繩盤上，所述卷繩盤通過聯軸器與所述第一電機和第二電機的輸出軸連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人燕山大學，其通訊地址為：066004 河北省秦皇島市河北大街西段438號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。