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龍圖騰網獲悉北京羅森博特科技有限公司申請的專利手術機器人臂關節力矩自適應補償與動態平衡控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119927934B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510436950.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權手術機器人臂關節力矩自適應補償與動態平衡控制方法是由姜濤;穆克文;朱罡;許珂;趙向蕊設計研發完成，并于2025-04-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本手術機器人臂關節力矩自適應補償與動態平衡控制方法在說明書摘要公布了：公開了一種手術機器人臂關節力矩自適應補償與動態平衡控制方法，包括：獲取臂關節運動狀態參數；基于運動狀態、動力學特征、摩擦力特征和負載特征構建特征向量，采用包含基礎項、負載項和摩擦力項的復合核函數的高斯過程回歸模型預測關節力矩值；基于實際運動狀態與期望運動狀態的偏差構建滑模面，采用自適應增益控制結構和基于外部力矩的邊界層可變飽和函數，結合預測的關節力矩值生成控制力矩；根據控制力矩和實際測量力矩的偏差，動態調整滑模控制參數實現關節平衡。本申請能夠有效提高手術機器人的操作性能和安全性。

本發明授權手術機器人臂關節力矩自適應補償與動態平衡控制方法在權利要求書中公布了：1.一種手術機器人臂關節力矩自適應補償與動態平衡控制方法，其特征在于，包括： 獲取臂關節的運動狀態參數，包括位置、速度和加速度； 基于臂關節運動狀態、動力學特征、摩擦力特征和負載特征構建狀態特征向量，采用包含如下復合核函數的高斯過程回歸模型預測關節力矩值： k_totalx,x'=k_basicx,x'+k_loadx,x'+k_frictionx,x'， 其中，x和x'表示輸入的兩個狀態特征向量，k_basicx,x'為徑向基基礎核函數，k_loadx,x'為負載核函數，k_frictionx,x'為摩擦力核函數，其中，根據下式確定所述徑向基基礎核函數k_basicx,x'： k_basicx,x'=2exp-Σxi-x'i22li2， 其中，2為基礎核函數信號方差，xi和x'i分別為狀態特征向量x和x'中的第i個分量，li為狀態特征向量中第i個分量對應特征的長度尺度參數， 根據下式確定所述負載核函數k_loadx,x'： k_loadx,x'=2exp-mloadq–mloadq'2lm2， 其中，q和q'分別為狀態特征向量x和x'中的關節位置，mloadq和mloadq'分別為狀態特征向量x和x'中的負載特征相關分量，2為負載信號方差，lm為負載特征的長度尺度參數， 根據下式確定所述摩擦力核函數k_frictionx,x'： k_frictionx,x'=2exp-f-f'2lf2， 其中，和'分別為狀態特征向量x和x'中的關節速度，f和f'分別為狀態特征向量x和x'中的摩擦力特征相關分量，2為摩擦力信號方差，lf為摩擦力特征的長度尺度參數； 基于臂關節實際運動狀態與期望運動狀態的偏差構建滑模面，采用自適應增益控制結構和基于外部力矩的邊界層可變飽和函數，結合預測的關節力矩值生成控制力矩； 根據控制力矩和實際測量力矩的偏差，動態調整滑模控制參數以自適應調節控制力矩。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京羅森博特科技有限公司，其通訊地址為：100086 北京市海淀區知春路6號(錦秋國際大廈)08層B01室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。