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龍圖騰網獲悉云南大學申請的專利一種基于深度特征一致性的點云配準方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113963040B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111287533.9，技術領域涉及：G06T7/33；該發明授權一種基于深度特征一致性的點云配準方法及系統是由柏正堯;許祝設計研發完成，并于2021-11-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于深度特征一致性的點云配準方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于深度特征一致性的點云配準方法及系統，方法包括：對源點云、目標點云進行匹配，獲得對應點集合；利用多尺度圖特征融合模塊提取對應點集合的融合特征矩陣；將對應點集合的融合特征矩陣輸入至對應點權重模塊過濾離群點，獲得候選內點集；確定候選內點集中各候選內點對應的內點子集，并基于深度特征匹配模塊確定各內點子集對應的剛性變換估計矩陣；基于內點數量最大化條件從各所述內點子集對應的剛性變換估計矩陣中選取最優剛性變換估計矩陣。本發明將多尺度圖特征融合模塊、對應點權重模塊和深度特征匹配模塊相互結合，提高了在復雜的實際場景中點云配準的魯棒性和成功率。

本發明授權一種基于深度特征一致性的點云配準方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于深度特征一致性的點云配準方法，其特征在于，所述方法包括： 步驟S1：對源點云、目標點云進行匹配，獲得對應點集合，具體包括： 步驟S11：對源點云、目標點云分別進行下采樣以及點特征提取，獲得各點云對應的點以及各點對應的特征； 步驟S12：采用隨機采樣方式從源點云對應的點中隨機選取設定數量的點構成第一點陣，選取第一點陣中各點對應的特征構成第一特征矩陣； 步驟S13：采用隨機采樣方式從目標點云對應的點中隨機選取設定數量的點構成第二點陣，選取第二點陣中各點對應的特征構成第二特征矩陣； 步驟S14：采用近鄰搜索算法，根據所述第一特征矩陣和所述第二特征矩陣構建對應點集合； 步驟S2：利用多尺度圖特征融合模塊提取對應點集合的融合特征矩陣；所述多尺度圖特征融合模塊包括圖神經網絡和多尺度特征融合單元； 步驟S3：將對應點集合的融合特征矩陣輸入至對應點權重模塊過濾離群點，獲得候選內點集；所述對應點權重模塊包括多層感知機層和候選內點采樣層；所述候選內點集包括多個候選內點； 步驟S4：確定候選內點集中各候選內點對應的內點子集，并基于深度特征匹配模塊確定各內點子集對應的剛性變換估計矩陣，具體包括： 步驟S41：采用k-NN方法，在特征空間中按照對應點條件搜索，形成所述候選內點集中各候選內點對應的內點子集； 步驟S42：構建各所述內點子集的特征一致性矩陣； 步驟S43：采用主成分分析法計算各所述特征一致性矩陣對應的主成分權重； 步驟S44：將各所述主成分權重以及各所述內點子集輸入至加權奇異值分解單元進行剛性變換估計，獲得各所述內點子集對應的剛性變換估計矩陣； 步驟S5：基于內點數量最大化條件從各所述內點子集對應的剛性變換估計矩陣中選取最優剛性變換估計矩陣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人云南大學，其通訊地址為：650091 云南省昆明市翠湖北路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。