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龍圖騰網(wǎng)獲悉知脈(上海)機器人有限公司申請的專利力檢測方法、力反饋方法、力檢測系統(tǒng)和手術系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN116211457B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202310309668.3，技術領域涉及：A61B34/00；該發(fā)明授權力檢測方法、力反饋方法、力檢測系統(tǒng)和手術系統(tǒng)是由請求不公布姓名設計研發(fā)完成，并于2023-03-27向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本力檢測方法、力反饋方法、力檢測系統(tǒng)和手術系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供的力檢測方法、力反饋方法、力檢測系統(tǒng)、手術系統(tǒng)和存儲介質(zhì)。力檢測方法，包括：獲取介入手術系統(tǒng)的系統(tǒng)噪聲；獲取載有細長器械的輸送導管進入目標對象的血管且細長器械位于輸送導管內(nèi)時的血管外噪聲；獲取輸送導管位于血管內(nèi)且細長器械的遠端位于輸送導管外時的血管內(nèi)血流噪聲；實時采集所述細長器械在所述血管內(nèi)受到的總阻力；根據(jù)總阻力、系統(tǒng)噪聲、血管外噪聲以及血管內(nèi)血流噪聲，計算細長器械與血管壁或病灶之間的觸碰阻力。而且力反饋方法能夠可視化地反饋力檢測方法檢測到的觸碰阻力。本發(fā)明能夠為操作者比如醫(yī)生操作手術機器人時提供更精確的力反饋，能夠提高手術的安全性和可靠性。

本發(fā)明授權力檢測方法、力反饋方法、力檢測系統(tǒng)和手術系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)一種用于細長器械的力檢測方法，所述細長器械用于介入手術系統(tǒng)，所述介入手術系統(tǒng)包括用于輸送所述細長器械的輸送通道組件，所述輸送通道組件包括輸送導管；所述力檢測方法，包括： 獲取所述介入手術系統(tǒng)的系統(tǒng)噪聲； 獲取載有所述細長器械的所述輸送導管進入目標對象的血管且所述細長器械位于所述輸送導管內(nèi)時的血管外噪聲； 獲取所述輸送導管位于所述血管內(nèi)且所述細長器械的遠端位于所述輸送導管外時的血管內(nèi)血流噪聲； 實時采集所述細長器械在所述血管內(nèi)受到的總阻力； 根據(jù)所述總阻力、所述系統(tǒng)噪聲、所述血管外噪聲以及所述血管內(nèi)血流噪聲，計算所述細長器械與血管壁或病灶之間的觸碰阻力。

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