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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國人民解放軍96901部隊(duì)23分隊(duì);杭州湘亭科技有限公司申請(qǐng)的專利一種管道檢測去污機(jī)器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116557678B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310615281.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：F16L55/32；該發(fā)明授權(quán)一種管道檢測去污機(jī)器人是由左莉;李海;李霄;何帥興;曹明月;李浪;羅中興;楊庚;李藐設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-05-29向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種管道檢測去污機(jī)器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于管道機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種管道檢測去污機(jī)器人，它包括機(jī)身、機(jī)械臂A、噴頭、機(jī)械臂B、傳感器A、機(jī)械臂C、清理刷、機(jī)械臂D、傳感器B、行走機(jī)構(gòu)、電機(jī)Y，其中圓柱形機(jī)身上安裝有在電機(jī)Y驅(qū)動(dòng)下可繞其軸線旋轉(zhuǎn)且可從兩側(cè)沿管道徑向伸縮的輪式行走機(jī)構(gòu)。機(jī)械臂A、機(jī)械臂B、機(jī)械臂C和機(jī)械臂D在機(jī)器人遇到管道內(nèi)的障礙時(shí)可取代輪式行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行越障行走，提高機(jī)器人檢測去污的效率。

本發(fā)明授權(quán)一種管道檢測去污機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種管道檢測去污機(jī)器人，其特征在于：它包括機(jī)身、機(jī)械臂A、噴頭、機(jī)械臂B、傳感器A、機(jī)械臂C、清理刷、機(jī)械臂D、傳感器B、行走機(jī)構(gòu)、電機(jī)Y，其中圓柱形機(jī)身上安裝有在電機(jī)Y驅(qū)動(dòng)下可繞其軸線旋轉(zhuǎn)且可從兩側(cè)沿管道徑向伸縮的輪式行走機(jī)構(gòu)；機(jī)身的運(yùn)動(dòng)前端安裝有末端帶噴頭的機(jī)械臂A和末端帶無線傳感器A的機(jī)械臂B，噴頭向管道壁面高壓噴射去污劑，傳感器A檢測去污劑對(duì)管壁的去污情況；機(jī)身的運(yùn)動(dòng)后端安裝有末端帶清理刷的機(jī)械臂C和末端帶無線傳感器B的機(jī)械臂D，清理刷對(duì)傳感器A檢測到的未被去污劑去除的污垢進(jìn)行二次清理，傳感器B對(duì)被清理干凈的管壁進(jìn)行涂層和裂縫檢測；機(jī)械臂A和機(jī)械臂B上具有使噴頭和傳感器A同時(shí)繞機(jī)身軸線周向運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，機(jī)械臂C和機(jī)械臂D上具有使清理刷和傳感器B同時(shí)繞機(jī)身軸線周向運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)； 機(jī)械臂A、機(jī)械臂B、機(jī)械臂C和機(jī)械臂D在機(jī)器人遇到障礙時(shí)可代替行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行越障行走； 所述機(jī)械臂A包括電機(jī)A、連桿A、連桿B、電機(jī)B、連桿C、電機(jī)C、連桿D、電機(jī)D、連桿E、電機(jī)E、連桿F、電機(jī)F、液管A、液管B、橡膠墊、噴頭，其中旋轉(zhuǎn)于機(jī)身一端圓槽內(nèi)且被電機(jī)A驅(qū)動(dòng)的圓柱連桿A的末端鉸接有被電機(jī)B驅(qū)動(dòng)的連桿B，連桿B末端鉸接有被電機(jī)C驅(qū)動(dòng)的圓柱連桿C，連桿C末端旋轉(zhuǎn)配合有被電機(jī)D驅(qū)動(dòng)且與之垂直的連桿D；連桿D末端鉸接有被電機(jī)E驅(qū)動(dòng)的連桿E；連桿E末端鉸接有被電機(jī)F的連桿F并安裝有與管道壁面配合的橡膠墊；連桿F末端安裝有噴頭，噴頭與機(jī)身中的去污劑儲(chǔ)藏空間連通； 所述噴頭通過液管A同連桿D與連桿C鉸接處的環(huán)槽連通，環(huán)槽通過液管B與機(jī)身中的去污劑存儲(chǔ)空間連通。

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