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龍圖騰網獲悉北京交通大學申請的專利基于空間單閉鏈Schatz機構的輪腿復合式機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116691871B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310765076.2，技術領域涉及：B62D57/028；該發明授權基于空間單閉鏈Schatz機構的輪腿復合式機器人是由劉超;馬建鵬;梁懿偲設計研發完成，并于2023-06-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于空間單閉鏈Schatz機構的輪腿復合式機器人在說明書摘要公布了：基于空間單閉鏈Schatz機構的輪腿復合式機器人，包括包括支架、第一徑向連桿、第一越障連桿、第一圓周連桿、第一周向連桿、圓心連桿、第二徑向連桿、第二越障連桿、第二圓周連桿、第二周向連桿；以及第一電機、第二電機。該機器人通過第一電機和第二電機控制，既能實現直線前進、后退、橫向移動和斜向移動，并且具有良好的越障功能。

本發明授權基于空間單閉鏈Schatz機構的輪腿復合式機器人在權利要求書中公布了：1.基于空間單閉鏈Schatz機構的輪腿復合式機器人，包括支架1、第一徑向連桿2、第一越障連桿3、第一圓周連桿4、第一周向連桿5、圓心連桿8、第二徑向連桿6、第二越障連桿7、第二圓周連桿9、第二周向連桿；以及第一電機，第二電機；構成機構的零件結構： 所述的支架1形狀類似英文字母Z，對稱中心的一側為傳動軸，對稱的兩側車輪為標準圓弧，在經過圓心的直桿上設有兩個對稱的軸孔； 所述的圓心連桿8為對稱結構，有一對方形凸臺，中央為轉動軸，兩側有對稱的軸孔； 所述的第一徑向連桿2兩側均設有軸孔，一側為截面較大的方形，另一側較小的為矩形，第二徑向連桿6與第一徑向連桿2結構相同； 所述的第一越障連桿3軸孔設在懸臂梁中部，懸臂梁為主要的越障結構，第二越障連桿7與第一越障連桿3結構相同； 所述的第一周向連桿5設有一個傳動軸和一個軸孔，外側具有圓弧狀結構，第二周向連桿10與第一周向連桿5結構相同； 具體連接方式為： 支架1上的兩個對稱的軸孔分別與第一周向連桿5、第二周向連桿10通過轉動副連接，圓弧車輪兩側末端分別與第一徑向連桿2、第二徑向連桿6相接觸，對稱中心通過轉動副與圓心連桿8的中央傳動軸相連，傳動軸通過電機驅動，控制變形，支架1上的車軸通過電機驅動，與車身相連接； 第一徑向連桿2、第二徑向連桿6與圓心連桿8通過軸孔上的轉動副相連，另一端軸孔分別與第一越障連桿3、第二越障連桿7通過轉動副相連，第一越障連桿3、第二越障連桿7分別與第一圓周連桿4、第二圓周連桿9通過轉動副相連，第一周向連桿5、第二周向連桿10的軸孔分別與第一圓周連桿4、第二圓周連桿9的軸孔通過轉動副連接，而其轉動軸分別與支架1上的軸孔通過轉動副連接； 將第一電機安裝在車身上，通過支架1上的車軸將前進動力傳遞給車輪，將第二電機安裝在支架1上，通過電機驅動圓心連桿8旋轉，控制徑向連桿、越障連桿、圓周連桿、周向連桿的旋轉，進而實現車輪的變形。

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