買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉華域汽車系統(tǒng)股份有限公司申請的專利道路邊界多邊形輪廓構(gòu)建方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116935344B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310877696.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/56；該發(fā)明授權(quán)道路邊界多邊形輪廓構(gòu)建方法及系統(tǒng)是由仇旭;黃洋文;張將紅;石磊;張介嵩;郭雅婧設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-07-17向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本道路邊界多邊形輪廓構(gòu)建方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種道路邊界多邊形輪廓構(gòu)建方法及系統(tǒng)，方法包括：將當(dāng)前幀和多個相鄰歷史幀在當(dāng)前幀的車身坐標(biāo)系下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的道路邊界語義分割模型得到概率特征圖；根據(jù)概率特征圖得到類別特征圖；根據(jù)類別特征圖獲得各語義類別的像素集；判斷分岔邊界的像素集是否為空集；若是，擬合得到第一道路左邊界曲線和第一道路右邊界曲線，并得到封閉的多邊形輪廓；若否，將預(yù)設(shè)范圍分為直線段道路、分岔左段道路和分岔右段道路，并獲取每一段道路的封閉的多邊形輪廓或者獲取分岔左段道路和分岔右段道路中的一個以及直線道路的封閉的多邊形輪廓。

本發(fā)明授權(quán)道路邊界多邊形輪廓構(gòu)建方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種道路邊界多邊形輪廓構(gòu)建方法，其特征在于，包括步驟： S100：獲取車輛的激光雷達(dá)的當(dāng)前幀及多個相鄰歷史幀在當(dāng)前幀的車身坐標(biāo)系下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并將當(dāng)前幀和多個相鄰歷史幀在當(dāng)前幀的車身坐標(biāo)系下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)； S200：將預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入預(yù)先訓(xùn)練的道路邊界語義分割模型中，得到概率特征圖；所述概率特征圖包括多個像素以及每個像素屬于各預(yù)設(shè)語義類別的概率，各預(yù)設(shè)語義類別包括背景、道路左邊界、道路右邊界和分岔邊界，概率特征圖的各像素與融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的各激光點(diǎn)相關(guān)聯(lián)； S300：根據(jù)所述概率特征圖的每個像素屬于各預(yù)設(shè)語義類別的概率，確定每個像素的預(yù)設(shè)語義類別，得到類別特征圖； S400：對所述類別特征圖的各像素進(jìn)行分類，分別獲得各預(yù)設(shè)語義類別的像素集； S500：判斷分岔邊界的像素集是否為空集；若是，則執(zhí)行步驟S600-S700；否則，執(zhí)行步驟S800-S900； S600：對道路左邊界的像素集中的各像素點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合，得到第一道路左邊界曲線，并對道路右邊界的像素集中的各像素進(jìn)行曲線擬合，得到第一道路右邊界曲線； S700：根據(jù)第一道路左邊界線和第一道路右邊界線按預(yù)設(shè)間隔在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)取多個第一道路左邊界點(diǎn)和第一道路右邊界點(diǎn)，根據(jù)多個第一道路左邊界點(diǎn)和多個第一道路右邊界點(diǎn)得到封閉的多邊形輪廓； S800：對道路左邊界的像素集中的各像素進(jìn)行曲線擬合，得到第二道路左邊界線，并對道路右邊界的像素集中的各像素進(jìn)行曲線擬合，得到第二道路右邊界線，并對分岔邊界的像素集中的各像素進(jìn)行曲線擬合，得到分岔左邊界線和分岔右邊界線； S900：根據(jù)分岔邊界的像素集中距離車輛最近的像素將預(yù)設(shè)范圍分為直線段道路、分岔左段道路和分岔右段道路，根據(jù)第二道路左邊界線、第二道路右邊界線、分岔左邊界線和分岔右邊界線獲取每一段道路的封閉的多邊形輪廓或者獲取分岔左段道路和分岔右段道路中的一個以及直線道路的封閉的多邊形輪廓。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人華域汽車系統(tǒng)股份有限公司，其通訊地址為：200041 上海市靜安區(qū)威海路489號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。