杭州海康機器人股份有限公司龍學雄獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉杭州海康機器人股份有限公司申請的專利非剛性配準方法、裝置及電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117115215B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311004256.5，技術領域涉及：G06T7/33；該發明授權非剛性配準方法、裝置及電子設備是由龍學雄設計研發完成，并于2023-08-09向國家知識產權局提交的專利申請。
本非剛性配準方法、裝置及電子設備在說明書摘要公布了：本申請提供一種非剛性配準方法、裝置及電子設備，該方法包括：依據非剛性待配準物體的場景數據以及模型數據，對所述待配準物體進行全局匹配，得到所述待配準物體的場景數據與所述模型數據之間的初始位姿變換關系；對于對所述待配準物體的場景數據進行有限元劃分得到的模塊中的任一有效模塊，確定該有效模塊對應的第一類型誤差和第二類型誤差；依據對所述待配準物體的場景數據進行有限元劃分得到各有效模塊的第一類型誤差和第二類型誤差，對各有效模塊對應的位姿變換關系進行優化，確定所述待配準物體的配準結果。該方法可以提高非剛性物體匹配的準確性。
本發明授權非剛性配準方法、裝置及電子設備在權利要求書中公布了：1.一種非剛性配準方法，其特征在于，包括： 依據非剛性待配準物體的場景數據以及模型數據，對所述待配準物體進行全局匹配，得到所述待配準物體的場景數據與所述模型數據之間的初始位姿變換關系； 對于對所述待配準物體的場景數據進行有限元劃分得到的模塊中的任一有效模塊，確定該有效模塊對應的第一類型誤差和第二類型誤差；其中，有效模塊為包括待配準物體的點云的模塊，第一類型損失用于表征該有效模塊中的點與模型數據中對應的點之間的配準約束，有效模塊中的點在模型數據中對應的點依據有效模塊對應的位姿變換關系確定，有效模塊對應的位姿變換關系的初始值為所述初始位姿變換關系，第二類型損失用于表征該有效模塊與鄰域有效模塊之間的相對位姿約束； 依據對所述待配準物體的場景數據進行有限元劃分得到各有效模塊的第一類型誤差和第二類型誤差，對各有效模塊對應的位姿變換關系進行優化，確定所述待配準物體的配準結果。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州海康機器人股份有限公司，其通訊地址為：310051 浙江省杭州市濱江區丹楓路399號2號樓B樓304室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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