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龍圖騰網(wǎng)獲悉黑龍江惠達科技股份有限公司申請的專利雙目視覺標定的方法和裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117152271B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311127992.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)雙目視覺標定的方法和裝置是由袁純;陳啟東設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-09-01向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本雙目視覺標定的方法和裝置在說明書摘要公布了：雙目視覺標定的方法和裝置，涉及相機標定領(lǐng)域，該方法包括：在第一空間中，通過雙目相機拍攝多組左右目圖像，并將其輸入到第一處理模型，輸出兩組光源位置信息，這兩組光源位置信息分別對應于多個左目圖像和多個右目圖像；分別根據(jù)這兩組光源位置信息，確定兩條光源運動路徑；對這兩條光源運動路徑進行匹配，確定第一匹配結(jié)果；根據(jù)第一匹配結(jié)果，對雙目相機進行標定。基于該方案，能夠在雙目相機出廠后的使用過程中進行左右目攝像頭位置偏移檢測，并且基于檢測的結(jié)果對雙目相機進行標定操作，有效抑制雙目相機的誤差積累，以避免景深建模系統(tǒng)的失效。并且不需要額外增加其他輔助設(shè)備，能夠部署于無人機之上，實施成本較低。

本發(fā)明授權(quán)雙目視覺標定的方法和裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種雙目視覺標定的方法，其特征在于，應用于雙目相機，所述方法包括： 在第一空間中，通過所述雙目相機拍攝第一圖像集，所述第一圖像集包括第一左目圖像和第一右目圖像，所述第一左目圖像和所述第一右目圖像包括第一基準物體，所述第一空間包括一個運動的光源，所述雙目相機和所述第一基準物體均保持靜止； 分別將所述第一左目圖像和所述第一右目圖像輸入到第一處理模型，輸出所述第一基準物體在所述第一左目圖像中對應的第一光源位置信息和所述第一基準物體在所述第一右目圖像中對應的第二光源位置信息，所述第一處理模型被配置為： 提取輸入圖像包括的基準物體，并對所述基準物體對應的像素區(qū)域進行一維化處理，確定所述像素區(qū)域中每個像素的亮度值； 根據(jù)所述每個像素的亮度值，確定所述基準物體的光線反射類型； 根據(jù)所述基準物體的光線反射類型，在所述基準物體的表面設(shè)置多個采樣點； 根據(jù)所述多個采樣點在所述雙目相機的成像裝置上的成像位置信息，確定多條光線傳播路徑； 根據(jù)所述多條光線傳播路徑匯聚的交點位置信息，確定所述基準物體在所述輸入圖像中對應的光源位置信息； 在經(jīng)過第一時段后，通過所述雙目相機依次拍攝多個第二圖像集，所述第二圖像集包括第二左目圖像和第二右目圖像，多個所述第二左目圖像和多個所述第二右目圖像均包括所述第一基準物體； 將多個所述第二左目圖像和多個所述第二右目圖像輸入到所述第一處理模型，輸出所述第一基準物體在多個所述第二左目圖像中分別對應的第三光源位置信息和所述第一基準物體在多個所述第二右目圖像中分別對應的第四光源位置信息； 根據(jù)所述第一光源位置信息和多個所述第三光源位置信息，確定第一光源運動路徑，并根據(jù)所述第二光源位置信息和多個所述第四光源位置信息，確定第二光源運動路徑； 對所述第一光源運動路徑和所述第二光源運動路徑進行匹配，確定第一匹配結(jié)果，所述第一匹配結(jié)果包括第一匹配度； 在所述第一匹配度低于第一閾值情況下： 獲取所述雙目相機的左右攝像頭出廠前設(shè)置的第一相對位置信息； 根據(jù)所述第一光源運動路徑和所述第二光源運動路徑，推導所述雙目相機的左右攝像頭的第二相對位置信息； 根據(jù)所述第一相對位置信息和所述第二相對位置信息，校準所述雙目相機的外參矩陣，所述外參矩陣用于補償所述雙目相機的左右攝像頭的相對位置偏移量。

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