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龍圖騰網獲悉西北工業大學申請的專利基于深度特征點匹配的空天非合作目標位姿估計方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117152470B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311148175.2，技術領域涉及：G06V10/75；該發明授權基于深度特征點匹配的空天非合作目標位姿估計方法及裝置是由張兆祥;許悅雷;張劍橋;王程航;郄镕凱;周清;董立恒;陶承陽設計研發完成，并于2023-09-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于深度特征點匹配的空天非合作目標位姿估計方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于深度特征點匹配的空天非合作目標位姿估計方法及裝置，屬于圖像處理、深度學習、航空航天領域。構建了特征點回歸提取模塊，利用編碼器?解碼器結構，從RGB圖像和深度圖像中提取亞像素關鍵點。設計了一個多通道特征點配對網絡，利用三種損失函數，獲取體參考系中關鍵點的配對。提出了一種非迭代不匹配移除方法，進一步提高配對精度，并從匹配的關鍵點中提取目標旋轉矩陣，獲得非合作目標的姿態信息。本發明解決了非合作目標的前后景不顯著問題和非合作目標特征點提取精確度不高問題，提高了目標姿態估計的準確度和魯棒性。

本發明授權基于深度特征點匹配的空天非合作目標位姿估計方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于深度特征點匹配的空天非合作目標位姿估計方法，其特征在于包括： 獲取非合作目標的視頻數據，按順序分解為單幀圖像； 對單幀圖像進行檢測定位，截取目標點，刪去圖像中的無關背景，使得截取后圖像中目標位于圖像中間位置； 構建目標圖像關鍵點提取模型，從第一幀和后續幀中的RGB圖像和深度圖像中分別提取亞像素關鍵點；所述目標圖像關鍵點提取模型包括編碼器解碼器特征提取模塊和特征點坐標亞像素化模塊，所述編碼器解碼器特征提取模塊將單幀圖像分解為匹配分數圖和特征描述圖；所述特征點坐標亞像素化模塊將匹配分數圖的像素級關鍵點轉化為亞像素級關鍵點，利用亞像素級關鍵點對特征描述圖進行雙線性插值、正則化，得到亞像素級特征描述圖； 將匹配分數圖的像素級關鍵點轉化為亞像素級關鍵點具體為： 將關鍵點和他周圍的臨近點的特征分數作為特征點的概率，對局部窗口進行積分回歸，采用Softargmax方法計算關鍵點的坐標期望： 其中，i和j分別表示x和y方向的像素偏移量，表示具有偏差的關鍵點坐標；是對關鍵點坐標進行Softargmax操作； 通過得到和，修改后的亞像素關鍵點坐標表示為： 構建多維匹配模型，利用三重損失函數，獲取體參考系中關鍵點的配對； 采用非迭代不匹配移除方法從匹配的關鍵點中提取目標旋轉矩陣，獲得非合作目標的姿態信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市碑林區友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。