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龍圖騰網獲悉北京航空航天大學申請的專利一種基于預測的有約束飛行員模型及建模方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119806199B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411742063.4，技術領域涉及：G05D1/495；該發明授權一種基于預測的有約束飛行員模型及建模方法是由許鑫澤;鄭雙偉;張家煊;馬證超;洪冠新;劉剛設計研發完成，并于2024-11-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于預測的有約束飛行員模型及建模方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于預測的有約束飛行員模型及建模方法，包括依次連接的艦機環模塊、模糊感知模塊、飛行員決策模塊和飛行員執行模塊，飛行員執行模塊與艦機環模塊相連；模糊感知模塊包括飛行員高度偏差感知子模塊、飛行員橫向偏差感知子模塊和飛行員飛行狀態感知子模塊，各模塊相互協同工作，模糊感知模塊負責接受來自艦機環模塊中的光學引導信息、對中偏差信息、距艦距離以及LSO語音指令信息并加以處理，模擬飛行員根據信息估計偏差及期望控制目標的過程，飛行員決策模塊基于模糊感知模塊解算的信息，綜合飛行趨勢預測并考慮飛行員的控制約束決策輸出期望操作指令，經過飛行員執行模塊后生成最終的實際操作指令，有效提高飛行的安全性和穩定性。

本發明授權一種基于預測的有約束飛行員模型及建模方法在權利要求書中公布了：1.一種基于預測的有約束飛行員模型，其特征在于，包括依次連接的艦機環模塊、模糊感知模塊、飛行員決策模塊和飛行員執行模塊，所述飛行員執行模塊與艦機環模塊相連；所述模糊感知模塊包括飛行員高度偏差感知子模塊、飛行員橫向偏差感知子模塊和飛行員飛行狀態感知子模塊， 所述艦機環模塊用于提供光學引導信息、艦載機與航母中線的對中偏差信息、LSO語音指令信息、艦載機與航母上理想著艦點之間的距艦距離、以及艦載機的航行參數； 所述飛行員高度偏差感知子模塊根據光學引導信息和LSO語音指令信息并采用模糊光學感知模型計算得到待修正的下滑道高度偏差角，根據下滑道高度偏差角、距艦距離、光學引導信息中的系統噪聲，以及飛行員觀測下滑道高度偏差角時的觀測噪聲，并采用高度偏差估計器計算出修正后的高度偏差估計值； 所述飛行員橫向偏差感知子模塊根據對中偏差信息和LSO語音指令信息并采用模糊橫向感知模型計算得到航母中線橫向偏差角，并根據航母中線橫向偏差角和觀測噪聲計算出橫向偏差觀測值；再根據航行參數中的航速和航向計算出航跡偏角； 所述飛行員飛行狀態感知子模塊根據觀測噪聲計算出飛行員的實際觀測量，根據實際觀測量并采用飛行狀態估計器計算得到飛行狀態估計值； 所述飛行員決策模塊基于修正后的高度偏差估計值、橫向偏差觀測值和航跡偏角構建期望軌跡序列；基于艦載機的著艦基準運動狀態并采用系數凍結法得到飛機的狀態空間模型，并對狀態空間模型進行離散化處理得到離散狀態空間方程，根據離散狀態空間方程得到預測方程組；再根據預測方程組中每個時刻的飛行狀態估計值構建預測觀測序列，根據預測方程組中每個時刻飛行員的期望指令構建控制序列；并在基于每個時刻下期望指令的取值范圍建立的約束條件下，根據期望軌跡序列、預測觀測序列以及控制序列建立目標函數；再利用二次規劃對目標函數進行處理得到新目標函數，根據新目標函數并采用內點法計算出飛行員的最優期望指令； 所述飛行員執行模塊根據最優期望指令計算出飛行員的實際操作指令，并將實際操作指令發送至艦機環模塊以使艦載機執行該實際操作指令。

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