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龍圖騰網獲悉杭州電子科技大學申請的專利一種基于改進型角點檢測的LK光流目標跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119887852B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411799075.0，技術領域涉及：G06T7/269；該發明授權一種基于改進型角點檢測的LK光流目標跟蹤方法是由黃繼業;金清嵩;陳新世;李平;楊宇翔;高明裕;何志偉設計研發完成，并于2024-12-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于改進型角點檢測的LK光流目標跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于改進型角點檢測的LK光流目標跟蹤方法，包括以下步驟：首先，獲取視頻當前幀，提取候選角點；對候選角點使用Shi?Tomasi算法計算角點響應，非候選角點角點響應置0，得到角點響應矩陣R；S3、用直方圖熵算法計算閾值并對角點響應矩陣R進行篩選；S4、對篩選后的角點響應矩陣R尋找局部最大值并進行非極大值抑制，抑制后角點響應矩陣R的非零點即為當前幀角點；S5、使用LK光流算法預估當前幀角點在下一幀位置，獲得角點行為軌跡，實現目標跟蹤；該方法通過對Shi?Tomasi角點檢測做改進，不僅能保證角點檢測的正確率，而且能極大縮短檢測時間，從而進一步提高LK光流目標跟蹤的實時性和準確性。

本發明授權一種基于改進型角點檢測的LK光流目標跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種基于改進型角點檢測的LK光流目標跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、獲取視頻當前幀，提取候選角點； S2、對候選角點使用Shi-Tomasi算法計算角點響應，而未提取的非候選角點的角點響應置0，進而得到角點響應矩陣R； S3、用直方圖熵算法計算閾值并對角點響應矩陣R進行篩選； S3-1、對角點響應矩陣R非零值從小到大排序且合并相同值，得到nonzeroR＝[r0，r1，...，rn-1]，其中ri是第i種非零值，n是非零值種數，且r0＜r1＜…＜rn-1； S3-2、對nonzeroR的每一項計算其在角點響應矩陣R的個數，得到角點響應矩陣R的非零值直方圖Hist＝[m0，m1，...，mn-1]，其中mi是ri在角點響應矩陣R中的個數； S3-3、計算概率直方圖normHist＝[p0，p1，...，pn-1]，計算公式為：pi＝mionzeronum0≤i≤n-1，其中pi是ri的概率分布，nonzeronum是角點響應矩陣R非零值總數； S3-4、計算累加概率直方圖cumunormHist＝[z0，z1，...，zn-1]，計算公式為：其中zi是ri的累加概率分布； S3-5、計算各個非零值的熵entropy＝[e0，e1，...，en-1]，計算公式為： 其中ei是ri的熵； S3-6、計算以索引i為邊界分割前后的熵之和f＝[f0，f1，...，fn-1]，計算公式為： 其中fi是以i為邊界分割前后的熵之和； S3-7、遍歷f的每一項，找到最大值的索引i，得到閾值nonzeroR[i]； S3-8、將角點響應矩陣R非零值與閾值nonzeroR[i]作比較，小于閾值nonzeroR[i]的值舍棄置0； S4、對篩選后的角點響應矩陣R尋找局部最大值并進行非極大值抑制，抑制后角點響應矩陣R非零點即為當前幀角點； S4-1、以角點響應矩陣R每個非零點為中心建立3x3窗口，如果該中心點是窗口內的最大值，則是局部最大值并保留，否則舍棄置0； S4-2、以角點響應矩陣R每個局部最大點為中心，根據角點密度建立圓形窗口，然后只保留圓形窗口的中心點，窗口內的其余點均舍棄置0，完成非極大值抑制； S4-3、非極大值抑制后的角點響應矩陣R非零點位置就是當前幀角點位置，從而得到角點； S5、使用LK光流算法預估當前幀角點在下一幀位置，獲得角點行為軌跡，實現目標跟蹤。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州電子科技大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市錢塘區白楊街道2號大街1158號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。