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龍圖騰網(wǎng)獲悉同濟(jì)大學(xué)申請(qǐng)的專利一種光流輔助預(yù)測(cè)的轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)目標(biāo)跟蹤方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119850685B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411887405.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/269；該發(fā)明授權(quán)一種光流輔助預(yù)測(cè)的轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)目標(biāo)跟蹤方法是由李安虎;趙鑫設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-20向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種光流輔助預(yù)測(cè)的轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)目標(biāo)跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種光流輔助預(yù)測(cè)的轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)目標(biāo)跟蹤方法，該方法通過轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)圖像，并利用均勻網(wǎng)格劃分將圖像分為多個(gè)區(qū)域。基于當(dāng)前幀與上一幀的圖像灰度值，采用均值漂移算法對(duì)各區(qū)域進(jìn)行匹配，獲得初始中心坐標(biāo)和光流向量。通過迭代優(yōu)化光流向量，達(dá)到光度一致性誤差最小化，進(jìn)而獲取精確的目標(biāo)位置和運(yùn)動(dòng)信息。根據(jù)目標(biāo)位置及其光流分量，預(yù)測(cè)下一幀目標(biāo)位置，并結(jié)合光流殘差進(jìn)行偏轉(zhuǎn)角度修正。該方法能夠在復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中進(jìn)行高效的目標(biāo)跟蹤，確保轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)的持續(xù)、準(zhǔn)確定位。采用該方法能夠顯著提高目標(biāo)跟蹤精度和系統(tǒng)響應(yīng)速度，具有較強(qiáng)的魯棒性和實(shí)時(shí)性，適用于高精度目標(biāo)跟蹤應(yīng)用。

本發(fā)明授權(quán)一種光流輔助預(yù)測(cè)的轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)目標(biāo)跟蹤方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種光流輔助預(yù)測(cè)的轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟S1：通過轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)圖像，利用均勻網(wǎng)格劃分將目標(biāo)圖像的當(dāng)前幀劃分為多個(gè)區(qū)域，所述轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)包括旋轉(zhuǎn)雙棱鏡，所述旋轉(zhuǎn)雙棱鏡包括兩個(gè)棱鏡； 步驟S2：對(duì)于每個(gè)區(qū)域，根據(jù)當(dāng)前幀的圖像灰度值與上一幀的圖像灰度值利用均值漂移算法對(duì)當(dāng)前幀與上一幀各個(gè)區(qū)域進(jìn)行匹配，獲得當(dāng)前幀各個(gè)區(qū)域的初始中心坐標(biāo)； 步驟S3：計(jì)算初始中心坐標(biāo)的初始光流向量； 步驟S4：通過各個(gè)區(qū)域的初始中心坐標(biāo)及其初始光流向量對(duì)各個(gè)區(qū)域的中心坐標(biāo)及其光流向量進(jìn)行迭代，直至圖像的光度一致性誤差小于第一預(yù)設(shè)值，停止迭代，獲得當(dāng)前幀各個(gè)區(qū)域的中心坐標(biāo)及其光流向量； 步驟S5：計(jì)算當(dāng)前幀各個(gè)區(qū)域中除中心坐標(biāo)外其他坐標(biāo)點(diǎn)的光流向量； 步驟S6：根據(jù)當(dāng)前幀各個(gè)區(qū)域中心坐標(biāo)的光流向量，判斷目標(biāo)所在區(qū)域，根據(jù)目標(biāo)所在區(qū)域計(jì)算當(dāng)前幀目標(biāo)位置坐標(biāo)； 步驟S7：通過當(dāng)前幀目標(biāo)位置坐標(biāo)結(jié)合光流計(jì)算預(yù)測(cè)公式預(yù)測(cè)下一幀目標(biāo)位置坐標(biāo)； 步驟S8：根據(jù)當(dāng)前幀目標(biāo)位置坐標(biāo)與預(yù)測(cè)的下一幀目標(biāo)位置坐標(biāo)計(jì)算轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)中兩個(gè)棱鏡的旋轉(zhuǎn)角度； 步驟S9：根據(jù)當(dāng)前幀目標(biāo)位置坐標(biāo)與預(yù)測(cè)的下一幀目標(biāo)位置坐標(biāo)計(jì)算光流殘差，根據(jù)光流殘差計(jì)算轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)的偏轉(zhuǎn)角度修正量； 步驟S10：根據(jù)轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)的偏轉(zhuǎn)角度修正量計(jì)算轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)中兩個(gè)棱鏡的旋轉(zhuǎn)角度修正量，根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度修正量與旋轉(zhuǎn)角度修正量更新轉(zhuǎn)鏡系統(tǒng)的偏轉(zhuǎn)角度與旋轉(zhuǎn)角度。

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