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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種基于稠密點云配準的智能移動機器人激光重定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119850710B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411914343.9，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權一種基于稠密點云配準的智能移動機器人激光重定位方法是由謝濤;戴菎;趙立軍;李瑞峰;王珂設計研發完成，并于2024-12-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于稠密點云配準的智能移動機器人激光重定位方法在說明書摘要公布了：本發本發明屬于智能移動機器人重定位領域，具體涉及一種基于稠密點云配準的智能移動機器人激光重定位方法。針對現有智能移動機器人在應用場景中的開機定位精度低的問題。本發明使用ScanContext技術實現點云檢索，并提出一種基于混合局部特征提取與錨點引導的點云配準網絡AGHL。該網絡提出一種混合局部特征提取模塊，用于整合點云的局部幾何特征與局部語義特征。此外，該網絡設計了一種錨點引導的交叉注意力機制，減少不相關區域的噪聲和干擾，從而提升點云配準的準確率，解決了智能移動機器人在應用場景中的開機定位精度低的問題。

本發明授權一種基于稠密點云配準的智能移動機器人激光重定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于稠密點云配準的智能移動機器人激光重定位方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟一：構建智能移動機器人使用場景的點云數據庫； 步驟二：根據步驟一得到的點云數據庫構建位姿數據庫； 步驟三：根據步驟一得到的點云數據庫構建描述子數據庫； 步驟四：采集室外數據集；構建AGHL網絡， 根據室外數據集對AGHL網絡進行訓練，得到訓練好的AGHL網絡； 步驟五：智能移動機器人開機，智能移動機器人使用搭建的激光雷達采集開機查詢點云；所述智能移動機器人位于使用場景中任意位置； 使用激光雷達數據環境識別方法提取開機查詢點云的點云描述子； 計算開機查詢點云的點云描述子和描述子數據庫的所有描述子之間的CKA相似度；選取CKA相似度最高的描述子對應的點云作為開機檢索點云； 步驟六：將開機查詢點云和開機檢索點云輸入訓練好的AGHL網絡，得到開機查詢點云和開機檢索點云的匹配關系； 使用SVD算法處理開機查詢點云和開機檢索點云的匹配關系，得到開機查詢點云和開機檢索點云的相對位姿； 步驟七：在位姿數據庫中提取開機檢索點云的位姿， 根據步驟六中開機查詢點云和開機檢索點云的相對位姿和開機檢索點云的位姿，計算獲得智能移動機器人開機位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。