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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國船舶集團有限公司第七一九研究所申請的專利六自由度運動系統(tǒng)的控制方法、存儲介質(zhì)和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119828449B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411988120.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B11/42；該發(fā)明授權(quán)六自由度運動系統(tǒng)的控制方法、存儲介質(zhì)和系統(tǒng)是由盧有旺;劉剛;康拓;張超;劉恒嶺;謝天奇設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-12-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本六自由度運動系統(tǒng)的控制方法、存儲介質(zhì)和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請涉及伺服控制系統(tǒng)領(lǐng)域，公開了一種六自由度運動系統(tǒng)的控制方法、存儲介質(zhì)和系統(tǒng)，該方法包括，基于目標(biāo)姿態(tài)對六個滑塊進行運動軌跡規(guī)劃，獲得六條光滑的凸輪曲線；針對每個滑塊，對電機編碼器和磁柵尺編碼器的測量數(shù)據(jù)進行融合處理，獲得每個滑塊的位移數(shù)據(jù)；基于每個滑塊的位移數(shù)據(jù)，將一個虛軸作為引導(dǎo)軸，六條光滑的凸輪曲線作為跟隨軸，進行六軸同步協(xié)調(diào)控制，以使六自由度運動系統(tǒng)基于目標(biāo)姿態(tài)運行。其有益效果是，通過設(shè)定精確的目標(biāo)姿態(tài)規(guī)劃并且融合多傳感器數(shù)據(jù)，實現(xiàn)了對六自由度運動系統(tǒng)中六個滑塊的精確控制，不僅提高了控制的精度和響應(yīng)速度，還增強了其穩(wěn)定性和可靠性。

本發(fā)明授權(quán)六自由度運動系統(tǒng)的控制方法、存儲介質(zhì)和系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種六自由度運動系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括： 基于目標(biāo)姿態(tài)對六個滑塊進行運動軌跡規(guī)劃，獲得六條光滑的凸輪曲線； 針對每個滑塊，對電機編碼器和磁柵尺編碼器的測量數(shù)據(jù)進行融合處理，獲得每個滑塊的位移數(shù)據(jù)； 基于每個滑塊的位移數(shù)據(jù)，將一個虛軸作為引導(dǎo)軸，所述六條光滑的凸輪曲線作為跟隨軸，進行六軸同步協(xié)調(diào)控制，以使所述六自由度運動系統(tǒng)基于所述目標(biāo)姿態(tài)運行； 其中，在六軸同步協(xié)調(diào)控制過程中，包括：確定位姿誤差模型，其中，所述位姿誤差模型的參數(shù)包括雅可比矩陣、驅(qū)動滑塊位移誤差、沿驅(qū)動桿方向的矢量以及鉸鏈誤差；基于所述位姿誤差模型下的實測角度誤差進行反解計算，以推導(dǎo)出每個執(zhí)行機構(gòu)的間隙誤差；基于所述間隙誤差對每個滑塊進行位移補償； 所述位姿誤差模型根據(jù)以下數(shù)學(xué)式進行表達： 其中，為雅可比矩陣，為驅(qū)動滑塊位移誤差，為沿驅(qū)動桿方向的矢量，為鉸鏈誤差，為位姿誤差。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國船舶集團有限公司第七一九研究所，其通訊地址為：430064 湖北省武漢市武昌區(qū)中山路450號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。