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龍圖騰網(wǎng)獲悉福州大學申請的專利一種夾取性能可調(diào)節(jié)的張拉整體結(jié)構(gòu)雙穩(wěn)態(tài)柔性抓手獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119772930B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510172974.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J15/08；該發(fā)明授權(quán)一種夾取性能可調(diào)節(jié)的張拉整體結(jié)構(gòu)雙穩(wěn)態(tài)柔性抓手是由陳炳興;鄭致遠;呂慧敏;范林峰;孟秋旭;左文濤;丁福暉;張佳澤設計研發(fā)完成，并于2025-02-17向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種夾取性能可調(diào)節(jié)的張拉整體結(jié)構(gòu)雙穩(wěn)態(tài)柔性抓手在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種夾取性能可調(diào)節(jié)的張拉整體結(jié)構(gòu)雙穩(wěn)態(tài)柔性抓手，包括底座、驅(qū)動模塊、張拉雙穩(wěn)態(tài)機構(gòu)和一對柔性夾爪；驅(qū)動模塊包括電動推桿和兩個舵機，張拉雙穩(wěn)態(tài)機構(gòu)包括觸發(fā)桿、一對三角形夾板、一對游動板和三組彈簧，構(gòu)件之間相鉸接，前兩組彈簧分別連接在構(gòu)件的節(jié)點上，第三組彈簧的下端通過拉繩繞過底座上的節(jié)點連接在舵機上，通過舵機轉(zhuǎn)動調(diào)整抓取性能，包括抓手的夾持力以及抗碰撞能力；當觸發(fā)桿受到外界碰撞向內(nèi)運動并到達觸發(fā)態(tài)時，抓手快速閉合，完成抓取過程；電動推桿推出帶動觸發(fā)桿前移從而完成抓手打開過程，觸發(fā)桿后移將抓手主動閉合；在抓手打開狀態(tài)下伸縮電動推桿，可以調(diào)整觸發(fā)所需的勢能壁壘、抗干擾能力，并進行選擇性抓取。

本發(fā)明授權(quán)一種夾取性能可調(diào)節(jié)的張拉整體結(jié)構(gòu)雙穩(wěn)態(tài)柔性抓手在權(quán)利要求書中公布了：1.一種夾取性能可調(diào)節(jié)的張拉整體結(jié)構(gòu)雙穩(wěn)態(tài)柔性抓手，其特征在于，包括底座、驅(qū)動模塊、張拉雙穩(wěn)態(tài)機構(gòu)和一對柔性夾爪；所述驅(qū)動模塊包括電動推桿和兩個舵機，所述電動推桿安裝于底座中部，所述兩個舵機對稱安裝于底座左右兩側(cè)；所述張拉雙穩(wěn)態(tài)機構(gòu)包括觸發(fā)桿、一對三角形夾板、一對游動板和三組彈簧；所述觸發(fā)桿由上部具有觸發(fā)面的直桿、中間轉(zhuǎn)動連接部和下部條形滑槽組成，所述電動推桿的推桿上端連接有頂塊，所述頂塊嵌設于條形滑槽中；所述一對三角形夾板對稱設置于底座上端左右兩側(cè)，并通過其下部的第一連接節(jié)點與底座上端左右兩側(cè)的轉(zhuǎn)動連接節(jié)點轉(zhuǎn)動連接；所述一對游動板對稱設置，且兩個游動板均通過其內(nèi)側(cè)的第三連接節(jié)點同時與觸發(fā)桿的轉(zhuǎn)動連接部轉(zhuǎn)動連接，兩個游動板分別通過其上部的第四連接節(jié)點與對應三角形夾板上的第二連接節(jié)點轉(zhuǎn)動連接；兩個第一彈簧前后設置，且第一彈簧左右兩端分別與兩個三角形夾板上的第二連接節(jié)點轉(zhuǎn)動連接；兩個第二彈簧前后設置，且第二彈簧左右兩端分別與兩個游動板上的第五連接節(jié)點轉(zhuǎn)動連接；兩個舵機上分別連接一拉繩，所述拉繩繞過對應的第一連接節(jié)點與第三彈簧一端連接，所述第三彈簧另一端與對應游動板上的第五連接節(jié)點轉(zhuǎn)動連接；所述一對柔性夾爪對稱安裝于兩個三角形夾板上。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人福州大學，其通訊地址為：350108 福建省福州市閩侯縣福州大學城烏龍江北大道2號福州大學；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。