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龍圖騰網獲悉合肥工業大學申請的專利一種基于多級可調節變剛度裝置的柔索驅動下肢康復機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119970435B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510277186.3，技術領域涉及：A61H1/02；該發明授權一種基于多級可調節變剛度裝置的柔索驅動下肢康復機器人是由李元;李浩誠;王靜遠;訾斌;代鶴;周斌;唐鍇設計研發完成，并于2025-03-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多級可調節變剛度裝置的柔索驅動下肢康復機器人在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于多級可調節變剛度裝置的柔索驅動下肢康復機器人。包括設置在控制平臺兩側的左腿部外骨骼及右腿部外骨骼，左腿部外骨骼及右腿部外骨骼均分別包括脛骨桿，脛骨桿的下端通過踝關節與腳底支撐板連接，脛骨桿的上端通過膝關節與支撐臂連接；踝關節上連接有踝關節變剛度裝置，膝關節上連接有膝關節變剛度裝置，踝關節變剛度裝置與踝關節驅動裝置相連，膝關節變剛度裝置與膝關節驅動裝置相連。由上述技術方案可知，本發明通過引入變剛度裝置，可根據患者的具體需求在不同的康復階段調整驅動力的強度和剛度，從而實現更加精細的康復訓練。且各關節的變剛度裝置獨立調節，互不影響。采用柔索驅動具有更好的安全性、靈活性和舒適性。

本發明授權一種基于多級可調節變剛度裝置的柔索驅動下肢康復機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于多級可調節變剛度裝置的柔索驅動下肢康復機器人，其特征在于：包括對稱設置在控制平臺兩側的左腿部外骨骼及右腿部外骨骼，所述的左腿部外骨骼及右腿部外骨骼均分別包括脛骨桿，所述脛骨桿的下端通過踝關節與腳底支撐板連接，所述脛骨桿的上端通過膝關節與固定在控制平臺上的支撐臂連接； 所述的踝關節上連接有踝關節變剛度裝置，所述的膝關節上連接有膝關節變剛度裝置，所述的踝關節變剛度裝置及膝關節變剛度裝置結構相同，均分別包括殼體，所述殼體的兩端分別固定有端蓋及繞線環，所述的殼體內設有變剛度轉軸，所述變剛度轉軸靠近端蓋的一端懸伸在殼體外且該端與電磁制動器固連，所述變剛度轉軸靠近繞線環的一端通過聯軸器與踝關節旋轉軸或膝關節旋轉軸固連； 所述的變剛度轉軸上自端蓋向繞線環方向依次設有第一磁性傳動板、彈性元件組、第二磁性傳動板及電磁鐵，所述的第一磁性傳動板、彈性元件組及第二磁性傳動板之間通過連桿貫穿連接成整體，所述連桿靠近端蓋的一端通過壓縮彈簧與端蓋連接，所述的彈性元件組由多個結構相同且彈性相異的盤式彈簧組成，所述的變剛度轉軸上設有與彈性元件組相固定的鍵，所述的第一磁性傳動板及第二磁性傳動板的周向均分別設有滑塊，該滑塊與殼體內壁上設置的滑槽相配合，所述的滑槽沿殼體的軸向設置，電磁鐵通電后吸引第二磁性傳動板向電磁鐵方向移動從而帶動彈性元件組沿滑槽限定的方向滑動，通過控制電磁鐵的電流大小來實現彈性元件組中各盤式彈簧分別與鍵的連接固定，電磁鐵斷電后通過壓縮彈簧帶動彈性元件組歸位； 所述的彈性元件組包括由第一盤式彈簧、第二盤式彈簧、第三盤式彈簧組成的第一彈性元件組以及由第四盤式彈簧、第五盤式彈簧組成的第二彈性元件組，所述的鍵包括與第一彈性元件組相配合的第一鍵以及與第二彈性元件組相配合的第二鍵； 所述踝關節變剛度裝置中的繞線環通過第一柔索與踝關節驅動裝置相連，所述膝關節變剛度裝置中的繞線環通過第二柔索與膝關節驅動裝置相連，所述的踝關節驅動裝置及膝關節驅動裝置結構相同，均分別包括與第一柔索或第二柔索連接的卷筒，所述的卷筒由卷筒電機驅動其轉動以實現相對應柔索的收放；通過檢測第一柔索或第二柔索張力來調整關節剛度并控制電磁制動器的通電。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人合肥工業大學，其通訊地址為：230009 安徽省合肥市包河區屯溪路193號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。