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龍圖騰網獲悉創意(成都)數字科技有限公司申請的專利一種基于工業機器人的運行監測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120326668B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510834082.8，技術領域涉及：B25J19/02；該發明授權一種基于工業機器人的運行監測方法是由李嫄;劉文博;李瑋琪設計研發完成，并于2025-06-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于工業機器人的運行監測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于工業機器人的運行監測方法，屬于工業機器人監測技術領域，包括以下步驟：S1、采集工業機器人機身前的實景圖像，根據實景圖像的兩個樣本集，計算安穩系數；S2、根據實景圖像的安穩系數，為各個像素點計算符號值；S3、根據實景圖像中各個像素點的符號值，確定工業機器人機身前的障礙物區域。本發明為工業機器人的避障和路徑規劃提供了清晰的目標，便于后續的控制決策。

本發明授權一種基于工業機器人的運行監測方法在權利要求書中公布了：1.一種工業機器人的運行監測方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、采集工業機器人機身前的實景圖像，根據實景圖像的兩個樣本集，計算安穩系數； S2、根據實景圖像的安穩系數，為各個像素點計算符號值； S3、根據實景圖像中各個像素點的符號值，確定工業機器人機身前的障礙物區域； 所述S2包括以下子步驟： S21、根據安穩系數，生成實景圖像的安穩權重； S22、根據實景圖像的安穩權重，為各個像素點生成符號值； 所述S21中，安穩權重W的計算公式為：W＝randw，-w；式中，w表示實景圖像的安穩系數，rand·表示隨機函數； 所述S22中，像素點的隨機符號值F的計算公式為：式中，W表示像素點的安穩權重，x表示像素點的像素值，表示像素點周圍四鄰域像素點的像素值均值，sgn·表示符號函數； 所述S1包括以下子步驟： S11、采集工業機器人機身前的實景圖像； S12、提取實景圖像的正樣本集和負樣本集； S13、根據實景圖像的正樣本集和負樣本集，計算安穩系數； 所述S12中，提取實景圖像中所有像素點的像素值均值，將像素值大于像素值均值的像素點作為正樣本集，將像素值小于或等于像素值均值的像素點作為負樣本集； 所述S13包括以下子步驟： S131、取正樣本集的樣本數量與負樣本集的樣本數量之間的最小值作為樣本閾值量N； S132、將正樣本集和負樣本集的像素點的像素值均從大至小排序，并提取正樣本集中排名前N個像素點和負樣本集中排名前N個像素點； S133、根據正樣本集中排名前N個像素點和負樣本集中排名前N個像素點，計算實景圖像的安穩系數； 所述S133中，實景圖像的安穩系數w的計算公式為：式中，xn+表示正樣本集中排名第n個像素點的像素值，xn-表示負樣本集中排名第n個像素點的像素值，N表示樣本閾值量，表示實景圖像中所有像素點的像素值均值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人創意(成都)數字科技有限公司，其通訊地址為：610000 四川省成都市高新區天府三街218號2棟9層907號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。