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龍圖騰網獲悉吉林大學申請的專利多傳感器信息融合的多組履帶同步行走控制系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120560052B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511063784.7，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權多傳感器信息融合的多組履帶同步行走控制系統及方法是由王帥;安星宇;吳述偉;王詩林;谷曉蕊;李鵬麗設計研發完成，并于2025-07-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本多傳感器信息融合的多組履帶同步行走控制系統及方法在說明書摘要公布了：本發明涉及多履帶同步行走控制技術領域，尤其涉及一種多傳感器信息融合的多組履帶同步行走控制系統及方法，系統包括：工控機、主PLC控制器、多個從PLC控制器和多組多模態履帶傳感裝置。每個履帶組件上均安裝有一組多模態履帶傳感裝置，多模態履帶傳感裝置包括定位模塊、姿態傳感器、轉速檢測裝置、壓力傳感器和電流傳感器；工控機內置模型預測控制算法，模型預測控制算法融合多模態履帶傳感裝置數據，動態調整各履帶的運動狀態。主PLC控制器接收調整后的目標速度指令，并將其分發至對應的從PLC控制器。各從PLC控制器實現多組履帶組件的同步行走。本發明的優點在于，控制系統能夠針對各履帶的不同工況進行差異化調節和獨立優化。

本發明授權多傳感器信息融合的多組履帶同步行走控制系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種多傳感器信息融合的多組履帶同步行走控制系統，用于控制多組履帶組件構成的行走機構，每組履帶組件均包括一條履帶、至少一個驅動輪和一個驅動電機，其特征在于，包括：工控機、主PLC控制器、多個從PLC控制器和多組多模態履帶傳感裝置；多個所述從PLC控制器和多組所述多模態履帶傳感裝置的數量與多組所述履帶組件數量相等； 每組所述履帶組件上均安裝有一組所述多模態履帶傳感裝置，所述多模態履帶傳感裝置包括定位模塊、姿態傳感器、轉速檢測裝置、壓力傳感器和電流傳感器；所述定位模塊、姿態傳感器、轉速檢測裝置和所述壓力傳感器的信號輸入至所述工控機；所述電流傳感器與對應的從PLC控制器連接；其中， 所述定位模塊用于獲取對應所述履帶的平面位置坐標、實際速度及航向角； 所述姿態傳感器用于獲取對應所述履帶的俯仰角； 所述轉速檢測裝置用于獲取對應所述履帶的理論速度； 所述壓力傳感器用于獲取對應所述履帶的實際負載質量； 所述電流傳感器用于測量對應所述驅動電機的實際電流值； 所述工控機內置模型預測控制算法，所述工控機接收各組所述多模態履帶傳感裝置獲取的實際數據，通過所述模型預測控制算法融合各組所述多模態履帶傳感裝置獲取的實際數據，動態調整各所述履帶的運動狀態； 所述主PLC控制器接收所述模型預測控制算法下發的調整后的目標速度指令，并將其分發至對應的從PLC控制器； 各所述從PLC控制器執行雙閉環控制策略，實現所述多組履帶組件的同步行走。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人吉林大學，其通訊地址為：130012 吉林省長春市朝陽區前進大街2699號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。