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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市精鋒醫(yī)療科技股份有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利手術(shù)機(jī)器人及其引導(dǎo)手術(shù)臂移動(dòng)的方法、控制裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114795492B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210212414.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/37；該發(fā)明授權(quán)手術(shù)機(jī)器人及其引導(dǎo)手術(shù)臂移動(dòng)的方法、控制裝置是由高元倩;王建辰;葉國(guó)強(qiáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-01-06向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本手術(shù)機(jī)器人及其引導(dǎo)手術(shù)臂移動(dòng)的方法、控制裝置在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及一種手術(shù)機(jī)器人及其引導(dǎo)手術(shù)臂移動(dòng)的方法、控制裝置。手術(shù)機(jī)器人具有多個(gè)操作臂，操作臂包括具有圖像末端器械的相機(jī)臂和具有操作末端器械的手術(shù)臂，該方法包括：獲取操作末端器械的初始位置；獲取操作末端器械期望到達(dá)的目標(biāo)位置；根據(jù)圖像末端器械的視野生成自初始位置向目標(biāo)位置延伸的引導(dǎo)路徑；調(diào)節(jié)操作末端器械沿引導(dǎo)路徑從初始位置向目標(biāo)位置移動(dòng)。本發(fā)明的手術(shù)機(jī)器人能夠保證手術(shù)的安全性及可靠性。

本發(fā)明授權(quán)手術(shù)機(jī)器人及其引導(dǎo)手術(shù)臂移動(dòng)的方法、控制裝置在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述手術(shù)機(jī)器人具有多個(gè)操作臂，所述操作臂包括具有圖像末端器械的相機(jī)臂和具有操作末端器械的手術(shù)臂，所述手術(shù)機(jī)器人還包括控制器，所述控制器與所述操作臂耦接，所述控制器被配置成： 獲取所述操作末端器械的初始位置； 獲取所述操作末端器械期望到達(dá)的目標(biāo)位置； 根據(jù)所述圖像末端器械的視野進(jìn)行防碰撞路徑規(guī)劃以生成自所述初始位置向所述目標(biāo)位置延伸的引導(dǎo)路徑， 根據(jù)所述圖像末端器械的視野生成自所述初始位置向所述目標(biāo)位置延伸的引導(dǎo)路徑的步驟包括：獲取輸入的引導(dǎo)模式，所述引導(dǎo)模式包括第一引導(dǎo)模式和第二引導(dǎo)模式，所述第一引導(dǎo)模式指所述圖像末端器械的視野自動(dòng)調(diào)節(jié)的模式，所述第二引導(dǎo)模式指所述圖像末端器械的視野人工調(diào)節(jié)的模式；根據(jù)獲取到的所述引導(dǎo)模式調(diào)節(jié)所述圖像末端器械的視野生成自所述初始位置向所述目標(biāo)位置延伸的引導(dǎo)路徑，所述圖像末端器械是立體視覺(jué)的圖像末端器械，在獲取到的所述引導(dǎo)模式是第一引導(dǎo)模式時(shí)，根據(jù)獲取到的所述引導(dǎo)模式調(diào)節(jié)所述圖像末端器械的視野生成自所述初始位置向所述目標(biāo)位置延伸的引導(dǎo)路徑的步驟包括：調(diào)節(jié)所述圖像末端器械的視野對(duì)環(huán)境全局進(jìn)行掃描并利用視差法構(gòu)建立體環(huán)境地圖；根據(jù)所述立體環(huán)境地圖生成覆蓋所述初始位置及所述目標(biāo)位置的引導(dǎo)路徑； 調(diào)節(jié)所述操作末端器械沿所述引導(dǎo)路徑從所述初始位置向所述目標(biāo)位置移動(dòng)； 在所述第二引導(dǎo)模式下，根據(jù)所述圖像末端器械的視野生成自所述初始位置向所述目標(biāo)位置延伸的引導(dǎo)路徑的步驟包括：實(shí)時(shí)獲取所述操作末端器械的當(dāng)前位置，初始化所述當(dāng)前位置為所述初始位置；根據(jù)所述圖像末端器械的視野進(jìn)行防碰撞路徑規(guī)劃生成自所述當(dāng)前位置向所述目標(biāo)位置延伸的引導(dǎo)路徑，且所述引導(dǎo)路徑位于所述圖像末端器械的視野以?xún)?nèi)。

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