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龍圖騰網獲悉上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司申請的專利計算機可讀存儲介質、電子設備、位置標定及機器人系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115120350B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110315597.9，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權計算機可讀存儲介質、電子設備、位置標定及機器人系統是由王超;王家寅;何超;江磊;袁帥設計研發完成，并于2021-03-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本計算機可讀存儲介質、電子設備、位置標定及機器人系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種計算機可讀存儲介質、電子設備、位置標定及機器人系統，計算機可讀存儲介質上存儲有程序，當程序被執行時執行以下步驟：根據處于第一狀態的手術對象的第一體表信息和病灶信息建立第一體征圖像模型以用于規劃預孔位；根據處于第二狀態的手術對象的第二體表信息建立第二體征圖像模型；對第二體征圖像模型和第一體征圖像模型進行配準，以在第二體征圖像模型上得到目標孔位；獲取一在手術對象的體表移動的定位裝置的標定端的位置信息，標定端與手術對象體表接觸；判斷標定端的位置信息是否與目標孔位相匹配，若是，定手術對象體表與標定端接觸的位置為實際孔位。利用該方法可快速準確地獲取實際孔位，有利于縮短術前準備時間。

本發明授權計算機可讀存儲介質、電子設備、位置標定及機器人系統在權利要求書中公布了：1.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有程序，其特征在于，當所述程序被執行時，執行以下步驟： 根據第一影像設備采集的處于第一狀態的手術對象的第一體表信息和病灶信息在第一坐標系下建立第一體征圖像模型；所述第一體征圖像模型用于規劃預孔位； 根據第二影像設備采集的處于第二狀態的手術對象的第二體表信息在第二坐標系下建立第二體征圖像模型； 對所述第二體征圖像模型和所述第一體征圖像模型進行圖像配準，以將所述第一體征圖像模型上的所述預孔位轉換為所述第二體征圖像模型上的目標孔位； 基于所述第二影像設備采集的一在手術對象的體表移動的定位裝置的至少部分結構的圖像信息獲取所述定位裝置的標定端在所述第二坐標系下的位置信息，所述標定端與手術對象體表接觸； 判斷所述標定端在所述第二坐標系下的位置信息是否與所述目標孔位重合，若是，則判定手術對象體表與所述標定端接觸的位置為實際孔位； 其中，所述程序執行如下步驟以獲取所述目標孔位： 獲取所述第一坐標系與所述第二坐標系的轉換矩陣； 根據所述轉換矩陣將所述第一體征圖像模型上的所述預孔位轉換為所述第二坐標系內的預目標孔位； 判斷所述預目標孔位是否在所述第二體征圖像模型的體表，若是，則判定所述預目標孔位為所述目標孔位，若否，則將所述預目標孔位沿第一方向投影至所述第二體征圖像模型的體表，得到所述目標孔位；所述第一方向是所述預目標孔位與所述第二體征圖像模型的體表上到所述預目標孔位的距離最小的點的連線方向，且所述第一方向指向所述第二體征圖像模型的體表。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司，其通訊地址為：201203 上海市浦東新區中國（上海）自由貿易試驗區張東路1601號1幢B區101室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。