買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉上海汽車集團股份有限公司申請的專利車輛的航向角的修正方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115179961B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110361411.3，技術領域涉及：B60W50/02；該發明授權車輛的航向角的修正方法及系統是由吳彬彬;李峰設計研發完成，并于2021-04-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛的航向角的修正方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種車輛的航向角的修正方法及系統，其中，方法包括根據當前行駛狀態信息、預設的車身狀態調節系數、預設的傳感器調節參數修正當前車身狀態信息，以得到修正后的第一車身狀態信息；根據當前車身狀態信息、預設的車身狀態調節系數、預設的行駛狀態參數得到當前車身狀態信息的估計值；根據預設的取信調節系數、預設的取信參數得到第二車身狀態信息；根據預設的延時調節系數、預設的延時參數對第二車身狀態信息進行延時補償處理，以得到航向角的延時周期，并根據航向角的延時周期對航向角進行修正。本方案能夠修正傳感器固定漂移誤差、標度誤差、坐標系誤差、延時誤差；從而提高車輛航向角的精度，進而提高了車輛自定位的準確度。

本發明授權車輛的航向角的修正方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種車輛的航向角的修正方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：獲取所述車輛的當前車身狀態信息，根據所述當前車身狀態信息確定所述車輛的當前行駛狀態信息，并根據所述當前行駛狀態信息、預設的車身狀態調節系數、預設的傳感器調節參數修正所述當前車身狀態信息，以得到修正后的第一車身狀態信息；其中， 所述當前車身狀態信息包括所述車輛的當前橫擺角速度、當前車速、當前縱向加速度、當前檔位；所述當前行駛狀態信息包括側向加速度計算值、行駛方向；所述車身狀態調節系數包括橫擺角速度調節系數、車身姿態調節系數；所述車身姿態調節系數包括側向調節系數、縱向調節系數；所述傳感器調節參數包括傳感器固定漂移誤差；所述修正后的第一車身狀態信息包括修正后的第一修正橫擺角速度；并且， S11：根據所述當前橫擺角速度、所述當前車速確定所述側向加速度計算值，根據所述當前檔位確定所述行駛方向； S12：根據所述橫擺角速度調節系數、所述當前橫擺角速度確定橫擺調節角速度，根據所述側向加速度計算值、所述側向調節系數、所述行駛方向確定側向調節加速度，根據所述當前縱向加速度、所述縱向調節系數確定縱向調節加速度； S13：根據所述側向調節加速度、所述行駛方向確定側向修正加速度，根據所述當前橫擺角速度、所述縱向調節加速度確定縱向修正加速度； S14：根據所述傳感器固定漂移誤差、所述橫擺調節角速度、所述側向修正加速度、所述縱向修正加速度確定所述第一修正橫擺角速度； S2：根據所述當前車身狀態信息、預設的所述車身狀態調節系數、預設的行駛狀態參數對所述當前車身狀態信息進行估算，以得到所述當前車身狀態信息的估計值； S3：根據預設的取信調節系數、預設的取信參數對所述修正后的第一車身狀態信息、所述當前車身狀態信息的估計值進行取信處理，以得到第二車身狀態信息； S4：根據預設的延時調節系數、預設的延時參數對所述第二車身狀態信息進行延時補償處理，以得到所述航向角的延時周期，并根據所述航向角的延時周期對所述航向角進行修正。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海汽車集團股份有限公司，其通訊地址為：201203 上海市浦東新區自由貿易試驗區松濤路563號1號樓509室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。