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龍圖騰網獲悉深圳市精鋒醫療科技股份有限公司申請的專利主手手腕、主操作設備及手術機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116098713B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111345890.6，技術領域涉及：A61B34/37；該發明授權主手手腕、主操作設備及手術機器人是由劉放設計研發完成，并于2021-11-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本主手手腕、主操作設備及手術機器人在說明書摘要公布了：本發明一個實施例提供了一種主手手腕、主操作設備及手術機器人，主手手腕包括：手柄；第一桿，與所述手柄通過第一轉動關節繞第一旋轉軸線轉動連接；第二桿，與所述第一桿通過第二轉動關節繞第二旋轉軸線轉動連接；第三桿，與所述第二桿通過第三轉動關節繞第三旋轉軸線轉動連接；其中，所述第三轉動關節繞所述第三旋轉軸線設有力矩補償機構，以補償所述手柄、所述第一桿及所述第二桿產生繞所述第三旋轉軸線的力矩。本發明提供的主手手腕、主操作設備及手術機器人，以力矩補償的方式實現以較小的驅動力帶動轉動關節的效果，有效減小末端慣性的作用，增加力透明性。

本發明授權主手手腕、主操作設備及手術機器人在權利要求書中公布了：1.一種主手手腕，其特征在于，所述主手手腕包括： 手柄； 第一桿，與所述手柄通過第一轉動關節繞第一旋轉軸線轉動連接； 第二桿，與所述第一桿通過第二轉動關節繞第二旋轉軸線轉動連接； 第三桿，與所述第二桿通過第三轉動關節繞第三旋轉軸線轉動連接； 其中，所述第三轉動關節繞所述第三旋轉軸線設有力矩補償機構，以補償所述手柄、所述第一桿及所述第二桿產生繞所述第三旋轉軸線的力矩； 所述第三轉動關節包括沿所述第三旋轉軸線設置的第三轉軸、安裝在所述第三轉軸上的驅動件，所述第三轉軸的一端與所述第二桿固定連接，所述第三轉軸的另一端與所述第三桿轉動連接，所述驅動件提供給所述第三轉軸繞所述第三旋轉軸線轉動的動力； 所述力矩補償機構包括動滑輪、第一定滑輪、第二定滑輪、彈性件及繩索，所述動滑輪偏心安裝在所述第三轉軸上，所述第一定滑輪同心安裝在所述第三轉軸上，所述第二定滑輪同心安裝在與所述第三轉軸平行的固定軸上，所述繩索一端相對所述第三桿固定，另一端繞過所述動滑輪、所述第一定滑輪、所述第二定滑輪后連接至所述彈性件的一端，所述彈性件的另一端固定在所述第三桿上。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市精鋒醫療科技股份有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市龍崗區寶龍街道寶龍社區寶荷大道76號智慧家園二期2B1901；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。