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龍圖騰網獲悉九識(蘇州)智能科技有限公司申請的專利一種激光雷達與無人車的水平角度的校正方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115436918B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211000258.2，技術領域涉及：G01S7/497；該發明授權一種激光雷達與無人車的水平角度的校正方法和裝置是由程長軍設計研發完成，并于2022-08-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種激光雷達與無人車的水平角度的校正方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種激光雷達與無人車的水平角度的校正方法和裝置，涉及自動駕駛技術領域。該方法的一具體實施方式包括：獲取無人車行駛過程中在第一位置和第二位置時激光雷達的點云數據，進而獲取無人車在第一位置和第二位置時激光雷達與障礙物的距離，以及在第二位置時激光雷達與障礙物的水平角度，根據第一位置、第二位置時激光雷達與障礙物的距離以及第一位置和第二位置的距離，計算在第二位置時無人車與所述障礙物的水平角度，校驗激光雷達與無人車的水平角度是否在預設的誤差范圍內，若不在，則對激光雷達與無人車的水平角度進行校正。該方法實現了在無人車行駛過程中對激光雷達與無人車的水平角度的校正，提高了無人車行駛的安全性。

本發明授權一種激光雷達與無人車的水平角度的校正方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種激光雷達與無人車的水平角度的校正方法，其特征在于，包括： 當無人車行駛至第一位置時，獲取所述無人車在第一位置時激光雷達的點云數據； 根據所述無人車在第一位置時激光雷達的點云數據，確定所述無人車在第一位置時激光雷達與障礙物的距離； 當所述無人車行駛至第二位置時，獲取所述無人車在第二位置時激光雷達的點云數據；所述無人車在所述第一位置和所述第二位置的行駛方向相同； 根據所述無人車在第二位置時激光雷達的點云數據，確定所述無人車在第二位置時激光雷達與障礙物的距離和水平角度； 根據所述無人車在第一位置時激光雷達與障礙物的距離、所述無人車在第二位置時激光雷達與障礙物的距離以及所述第一位置和所述第二位置的距離，計算在第二位置時所述無人車與所述障礙物的水平角度； 根據在第二位置時所述激光雷達與所述障礙物的水平角度、所述無人車與所述障礙物的水平角度校驗所述激光雷達與所述無人車的水平角度是否在預設的誤差范圍內，如果不在，對所述激光雷達與所述無人車的水平角度進行校正； 根據所述無人車在第一位置時激光雷達與障礙物的距離、所述無人車在第二位置時激光雷達與障礙物的距離以及所述第一位置和所述第二位置的距離，計算在第二位置時所述無人車與所述障礙物的水平角度，包括： 根據所述無人車在第一位置時激光雷達與障礙物的距離、所述無人車在第二位置時激光雷達與障礙物的距離以及所述第一位置和所述第二位置的距離，利用余弦定理計算所述障礙物、所述第二位置和所述第一位置形成的夾角； 根據所述障礙物、所述第二位置和所述第一位置形成的夾角，計算在第二位置時所述無人車與所述障礙物的水平角度，所述水平角度與所述夾角互為補角。

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