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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京航空航天大學申請的專利一種彎管機器人柔性夾持彎曲成形裝置及成形方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115582464B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211074919.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B21D7/06；該發(fā)明授權(quán)一種彎管機器人柔性夾持彎曲成形裝置及成形方法是由劉春梅;黃祖樹;郭訓忠;鄭碩;陶杰;程誠;艾力設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-09-02向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種彎管機器人柔性夾持彎曲成形裝置及成形方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種彎管機器人柔性夾持彎曲成形裝置及成形方法，包括柔性夾持裝置、彎曲裝置；所述柔性夾持裝置，包括第一固定凹槽和固定在第一固定凹槽內(nèi)的第一橡膠氣囊，所述彎曲裝置，包括第二固定凹槽、固定在第二固定凹槽內(nèi)的第二橡膠氣囊和彎曲模。通過將傳統(tǒng)的剛性直線夾持裝置創(chuàng)新設(shè)計成能夠匹配直段或復(fù)雜彎段的柔性夾持裝置，使得機器人彎管成形過程中既能成形“直段+彎段+直段”特征，又能成形“直段+彎段+彎段+直段+直段”等特征，且夾持段為氣壓可控式充氣橡膠氣囊結(jié)構(gòu)，通過氣壓控制系統(tǒng)、實現(xiàn)了管材彎曲成形時夾持部位的夾緊力可調(diào)，提高了管材的成形性能，進一步拓展了機器人彎管成形技術(shù)的應(yīng)用范圍。

本發(fā)明授權(quán)一種彎管機器人柔性夾持彎曲成形裝置及成形方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種彎管機器人柔性夾持彎曲成形裝置，其特征在于，包括柔性夾持裝置（11）、彎曲裝置（12）；所述柔性夾持裝置（11），包括第一固定凹槽（111）和固定在第一固定凹槽（111）內(nèi)的第一橡膠氣囊（112），所述彎曲裝置（12），包括第二固定凹槽（121）、固定在第二固定凹槽（121）內(nèi)的第二橡膠氣囊（122）和彎曲模（123）；所述第一固定凹槽（111）、第二固定凹槽（121）將第一橡膠氣囊（112）、第二橡膠氣囊（122）限制在一定的區(qū)域內(nèi)，第一橡膠氣囊（112）、第二橡膠氣囊（122）均露出第一固定凹槽（111）和第二固定凹槽（121）一定高度，第一橡膠氣囊（112）、第二橡膠氣囊（122）的露出部分相對并緊貼在一起，根據(jù)夾持段的形狀自適應(yīng)形成與夾持段形狀相同的內(nèi)部空腔，第一橡膠氣囊（112）、第二橡膠氣囊（122）上設(shè)置有進氣口，進氣口與進氣管一端連接，進氣管另一端與氣壓控制系統(tǒng)相連；通過其氣壓控制系統(tǒng)控制第二固定凹槽（121）內(nèi)部的壓力，針對不同的管段部位施加不同的壓力，實現(xiàn)管段的柔性夾持；根據(jù)所選材料的種類，測定第一橡膠氣囊（112）、第二橡膠氣囊（122）和管材（2）之間的摩擦系數(shù)μ，并計算出第一橡膠氣囊（112）、第二橡膠氣囊（122）夾緊管材（2）所需的最小壓力P min 和最大壓力P max ，最小壓力為保持第一橡膠氣囊（112）、第二橡膠氣囊（122）與管材（2）在彎曲過程中不發(fā)生相對滑動的壓力；最大壓力為夾持段管材（2）在第一橡膠氣囊（112）、第二橡膠氣囊（122）的壓力作用下不發(fā)生變形的壓力；根據(jù)所成形構(gòu)件的空間幾何構(gòu)型，進行工藝分析，將成形各部位分為“直段”和“彎段”，確定各個部位的夾持位置和夾持壓力；由于管材（2）是在彎曲力矩的作用下發(fā)生彎曲，首先針對彎曲部位進行彎曲力矩的計算，采用以下公式進行彎曲力矩的計算： 其中，為材料相對強度系數(shù)；為材料屈服強度極限：D為管材外徑；t為管材壁厚；d為管材內(nèi)徑；ρ為彎曲半徑；通過所得的力矩M，利用公式，l為夾持段軸線中點到彎曲中心軸的距離，求出所需的夾緊力；最后根據(jù)第一橡膠氣囊（112）、第二橡膠氣囊（122）與管材（2）的接觸形式來確定接觸面積以及壓力大小，接觸面積為外徑截面周長12乘以夾持部位的軸線長度：最終壓力大小為；氣壓控制系統(tǒng)根據(jù)各段的形狀特征算出的各部位的壓力設(shè)置工藝曲線，配合機器人的彎曲工藝曲線運動至各指定位置實現(xiàn)管材（2）的夾持和彎曲成形。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人南京航空航天大學，其通訊地址為：211106 江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。