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龍圖騰網獲悉直得科技股份有限公司申請的專利機器手臂末端軸機械式自動換刀機構及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116214561B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211393226.3，技術領域涉及：B25J15/04；該發明授權機器手臂末端軸機械式自動換刀機構及方法是由許明哲;吳軒俊設計研發完成，并于2022-11-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器手臂末端軸機械式自動換刀機構及方法在說明書摘要公布了：本發明是一種機器手臂末端軸機械式自動換刀機構及方法，在一機器手臂末端軸上固定或延伸出一第一連接板，并在復數換刀座上設置可被選擇的復數第二連接板，每一前述換刀座均具備一第三作用力來固定該第二連接板。該機器手臂末端軸帶動該第一連接板沿一第二方向選擇結合任一前述第二連接板。以機器手臂末端軸帶動該第一連接板與所結合的該第二連接板沿該第一方向遠離所述換刀座或移向空位的所述換刀座，該第一方向與該第二方向有一夾角；該第二連接板移向空位的前述換刀座的過程中，在該機器手臂末端軸帶動該第一連接板脫離該第二連接板之前，該第三作用力作用于該第二連接板，限制該第二連接板沿該第一方向與該第二方向移動。

本發明授權機器手臂末端軸機械式自動換刀機構及方法在權利要求書中公布了：1.一種機器手臂末端軸機械式自動換刀機構，其特征在于，包括有： 一第一連接板，固定于一機器手臂末端軸上，該第一連接板設有一凸出部，該凸出部沿一第三方向上設有一第一導引孔，該第一導引孔內設有一第一頂銷，該第一頂銷具有一第一作用力； 復數第二連接板，供復數工具件固定，每一上述第二連接板對應上述凸出部而設有一凹槽，每一上述第二連接板在該第三方向上設有可移動的一第二頂銷，每一上述第二連接板還設有可移動的一導引鎖，該導引鎖連動該第二頂銷伸出或隱入于該凹槽； 復數換刀座，每一換刀座均包含有一第三施力件及至少一凸柱，每一前述第二連接板固定于一所述換刀座或被選擇離開所述換刀座； 該機器手臂末端軸帶動該第一連接板沿一第二方向選擇接觸任一前述第二連接板，使該凸出部匹配該凹槽，該機器手臂末端軸拉引該第一連接板與該第二連接板沿一第一方向遠離前述換刀座，該第一方向與該第二方向有一夾角，并由該導引鎖施加一第二作用力克服該第一作用力而驅動該第二頂銷推移該第一頂銷，使該第二頂銷伸入該第一導引孔，借此該第一連接板結合于該第二連接板； 以該機器手臂末端軸帶動該第一連接板與該第二連接板沿該第一方向移向前述換刀座，該凸柱推動該導引鎖而克服該第二作用力，該第一頂銷借該第一作用力推移該第二頂銷，使該第二頂銷隱入該凹槽，該第三施力件施一第三作用力固定該第二連接板，該第一連接板沿該第二方向遠離該第二連接板。

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