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龍圖騰網獲悉湖南湘江智車出行科技有限公司申請的專利一種無人清掃車的自適應貼邊調節方法及調節系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115826575B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211501710.3，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種無人清掃車的自適應貼邊調節方法及調節系統是由雷朝凱;龍騰蛟;劉凱;張福升;趙帥;姜勇鋼設計研發完成，并于2022-11-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人清掃車的自適應貼邊調節方法及調節系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無人清掃車的自適應貼邊調節方法及調節系統，方法包括：步驟S1：獲取無人清掃車的一側掃刷外邊緣與道路邊線或路沿的圖像；步驟S2：灰度處理，檢測邊緣，提取邊緣輪廓，形成灰度矩陣；步驟S3：分類二者輪廓，并聚類獲得對應輪廓簇點，快速循環遍歷并計算兩輪廓內像素簇點之間的距離最小值，得到最小距離偏差值，將像素簇點最小距離轉化為實際工程偏差距離參數；步驟S4：如若距離穩定偏差值為0則直接退出，重新進行實時檢測；否則，輸出到控制模塊，對原行駛規劃路徑進行偏移補償或對掃刷的展開角度進行自動調節，實現自適應動態調節貼邊。該系統基于上述方法來實現。本發明具有智能化程度高、調節精準、適用范圍廣等優點。

本發明授權一種無人清掃車的自適應貼邊調節方法及調節系統在權利要求書中公布了：1.一種無人清掃車的自適應貼邊調節方法，其特征在于，包括： 步驟S1：獲取無人清掃車的一側掃刷外邊緣與道路邊線或路沿的圖像； 步驟S2：對獲取的圖像進行灰度處理，檢測邊緣，提取邊緣輪廓，形成灰度矩陣； 步驟S3：通過K-means聚類算法分類二者輪廓，并使用DBSCAN聚類獲得對應輪廓簇點，再通過改進后的標準化歐式距離算法，快速循環遍歷并計算兩輪廓像素點簇點之間的距離最小值，得到最小距離偏差值，將像素簇點最小距離轉化為實際工程偏差距離參數； 步驟S4：如若距離穩定偏差值為0則直接退出，重新進行實時檢測；如若偏差大于0，則輸出到無人清掃車的控制模塊，對原行駛規劃路徑進行偏移補償或對掃刷的展開角度進行自動調節，實現自適應動態調節貼邊。

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