買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉西北工業大學申請的專利一種焊接跟蹤方法及焊接跟蹤設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115846814B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211512139.5，技術領域涉及：B23K9/127；該發明授權一種焊接跟蹤方法及焊接跟蹤設備是由鄭晨;王健;韓紅安;劉永剛;王戰璽;王康寧;杜雨揚;孫騰飛;秦現生設計研發完成，并于2022-11-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種焊接跟蹤方法及焊接跟蹤設備在說明書摘要公布了：本申請提供一種焊接跟蹤方法包括：對圖像采集裝置獲取的焊點區域圖像，進行處理后獲得焊點位置信息和姿態信息；根據所述焊點位置信息和姿態信息以及工業機器人的實時位置進行插值處理，獲取一組焊點插值數據；當工業機器人的實時位置與所述一組焊點插值數據中首個焊點插值數據的距離小于預定距離時，根據所述實時位置與所述首個焊點插值數據獲得插補值并將所述插補值發送至所述工業機器人進行插補控制。通過實時獲取焊點的位置和姿態，并根據工業機器人的實時位置計算出位置插補數據和姿態插補，提高了跟蹤控制的精度；根據工業機器人的通訊周期實時發送插補指令，實現了插補的連續性，進而實現連續焊接跟蹤。

本發明授權一種焊接跟蹤方法及焊接跟蹤設備在權利要求書中公布了：1.一種焊接跟蹤方法，其特征在于，包括： 對圖像采集裝置獲取的焊點區域圖像，進行處理后獲得焊點位置信息和姿態信息； 根據所述焊點位置信息和姿態信息以及工業機器人的實時位置進行插值處理，獲取一組焊點插值數據； 當所述工業機器人的實時位置與所述一組焊點插值數據中首個焊點插值數據沿焊接方向上的投影距離小于預定距離時，根據所述實時位置與所述首個焊點插值數據獲得插補值并將所述插補值發送至所述工業機器人進行插補控制； 其中，所述預定距離根據所述工業機器人的通訊周期設定； 其中，所述圖像采集裝置包括線激光發射器和面陣工業相機，所述焊點區域圖像包括線激光發射器發射的扇形線激光平面經所述面陣工業相機成像后的圖像； 其中，所述焊點插值數據包括焊點位置坐標和角度坐標； 所述插補值包括位置插補數據和姿態插補數據； 所述位置插補數據為所述工業機器人的實時位置與所述首個焊點插值數據中的焊點位置坐標的差值； 所述姿態插補數據為所述首個焊點插值數據中的所述角度坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。